feat: custom background, add translation matrix

examples/transform_app.py

@@ -67,26 +67,6 @@ class CameraTransformApp(App):
     def create_test_image(self):
         """Создает тестовое изображение с сеткой и текстом"""
         img = cv2.imread(Path('images') / 'photo_610.png')
-        # img = np.ones((400, 600, 3), dtype=np.uint8) * 255
-
-        # # Рисуем сетку
-        # for i in range(0, 600, 50):
-        #     cv2.line(img, (i, 0), (i, 400), (200, 200, 200), 1)
-        # for i in range(0, 400, 50):
-        #     cv2.line(img, (0, i), (600, i), (200, 200, 200), 1)
-
-        # # Рисуем оси координат
-        # cv2.line(img, (300, 200), (450, 200), (255, 0, 0), 3)  # X - красная
-        # cv2.line(img, (300, 200), (300, 50), (0, 255, 0), 3)   # Y - зеленая
-
-        # # Добавляем текст
-        # cv2.putText(img, 'X', (460, 210), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 0, 0), 2)
-        # cv2.putText(img, 'Y', (310, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)
-        # cv2.putText(img, 'Perspective Transform', (150, 30), 
-        #             cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 2)
-
-        # # Рисуем прямоугольник
-        # cv2.rectangle(img, (200, 150), (400, 250), (255, 0, 255), 2)
 
         return img
 
@@ -139,11 +119,15 @@ class CameraTransformApp(App):
 
         # Получаем матрицу поворота
         R = self.get_rotation_matrix(yaw, pitch, roll)
-        Z = np.eye(3)
-        Z[2, 2] = 2
+
+        T = np.array([
+            [1, 0, 0.2],
+            [0, 1, 0.1],
+            [0, 0, 2],
+        ])
 
         # Создаем матрицу трансформации
-        H = camera_matrix @ Z @ R @ np.linalg.inv(camera_matrix)
+        H =  camera_matrix @ R @ T @ np.linalg.inv(camera_matrix)
 
         # Применяем преобразование
         try: