feat: add perspective transform

utility.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 from PIL import Image
 import cv2
 import numpy as np
+import constants
 
 def cv2_to_pil(cv_image: np.ndarray) -> Image.Image:
     """
@@ -12,4 +13,22 @@ def cv2_to_pil(cv_image: np.ndarray) -> Image.Image:
 
 def image_to_numpy(self, image: Image.Image) -> np.ndarray:
     """Конвертирует PIL Image в numpy array для OpenCV"""
-    return np.array(image)
+    return np.array(image)
+
+def get_normals(H: np.ndarray, R: np.ndarray, T: np.ndarray) -> np.ndarray:
+    n = cv2.decomposeHomographyMat(H, constants.K, R, T)
+    return n
+
+def estimate_transformation_matrix(src_pts: np.ndarray, dst_pts: np.ndarray) -> tuple[np.ndarray, float | None]:
+    """Оценивает матрицу трансформации на основе сопоставленных точек"""
+    # Используем RANSAC для оценки матрицы гомографии
+    H, _ = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 3.0, maxIters=1000)
+    return H
+
+def calc_camera_matrix(w: float, h: float):
+    f = constants._K_FOCUS_DISTANCE
+    return np.array([
+        [f, 0, w / 2],
+        [0, f, h / 2],
+        [0, 0, 1]
+    ])