feat: add perspective transform

visualization.py

@@ -407,7 +407,6 @@ class VisualizationManager:
         
         # Получаем размеры изображения и центр
         height, width = current_frame.shape[:2]
-        center_x, center_y = width // 2, height // 2
         
         # Создаем сетку точек с заданным шагом
         grid_points = []
@@ -424,8 +423,8 @@ class VisualizationManager:
         grid_points_centered = []
         for pt in grid_points:
             # Отцентрируем координаты точно так же, как в detect_and_match_keypoints
-            centered_x = pt[0] - center_x
-            centered_y = center_y - pt[1]  # Инвертируем Y (изображение Y направлен вниз)
+            centered_x = pt[0]
+            centered_y = pt[1]
             grid_points_centered.append([centered_x, centered_y])
         
         grid_points_centered = np.array(grid_points_centered, dtype=np.float32)
@@ -442,8 +441,8 @@ class VisualizationManager:
         transformed_points = []
         for pt in transformed_points_centered:
             # Обратное преобразование от центрированных координат к координатам изображения
-            img_x = pt[0] + center_x
-            img_y = center_y - pt[1]  # Инвертируем Y обратно
+            img_x = pt[0]
+            img_y = pt[1]  # Инвертируем Y обратно
             transformed_points.append([img_x, img_y])
         
         transformed_points = np.array(transformed_points, dtype=np.float32)