write chapter_3

dissertation/chapter_3/3.4_autopilot/3.4_autopilot.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+# 3.4 Автопилот
+
+Автопилот является ключевым компонентом системы навигации БПЛА и реализован в файле `autopilot.py`. Класс `AutoPilot` наследуется от базового класса `Pilot` и обеспечивает управление полётом на основе визуальной одометрии.
+
+\section{Структура автопилота}
+
+Автопилот хранит следующие данные:
+
+\begin{itemize}
+    \item \textbf{Позиция} — текущее положение БПЛА (объект класса Position)
+    \item \textbf{Ориентиры} — набор ключевых кадров (VisionChunk) с известными позициями
+    \item \textbf{Целевой ориентир} — индекс текущего ориентира для коррекции
+    \item \textbf{Предыдущий кадр} — последний обработанный кадр
+\end{itemize}
+
+\section{Оптический поток}
+
+Метод `calculate_optical_flow` вычисляет оптический поток между двумя последовательными кадрами с использованием алгоритма Лукаса-Канаде:
+
+\begin{enumerate}
+    \item Создание сетки точек для отслеживания (шаг 20 пикселей)
+    \item Вычисление разреженного оптического потока
+    \item Фильтрация по ошибке предсказания (порог 12.0)
+    \item Центрирование координат относительно центра изображения
+\end{enumerate}
+
+\section{Коррекция по ориентирам}
+
+Метод `get_position_by_chunk` определяет позицию БПЛА путём сопоставления текущего кадра с ближайшим ориентиром:
+
+\begin{enumerate}
+    \item Поиск ближайшего ориентира по евклидову расстоянию
+    \item Сопоставление ключевых точек между кадрами
+    \item Оценка матрицы гомографии
+    \item Проверка качества гомографии
+    \item Обновление позиции при выполнении критериев
+\end{enumerate}
+
+\section{Критерии качества}
+
+Для принятия коррекции позиции используются следующие критерии:
+
+\begin{itemize}
+    \item Минимальное количество инлайеров (не менее 6)
+    \item Доля инлайеров от общего числа сопоставлений (не менее 60\%)
+    \item Детерминант матрицы гомографии (от 0.1 до 10.0)
+    \item Средняя ошибка репроекции (не более 3.0 пикселей)
+\end{itemize}
+
+\section{Команды управления}
+
+Автопилот формирует команды управления в виде объекта `PilotCommand`, содержащего:
+
+\begin{itemize}
+    \item `dangle` — изменение угла курса
+    \item `velocity` — скорость движения
+    \item `stop` — флаг остановки
+    \item `proccessing_time` — время обработки кадра
+\end{itemize}

dissertation/chapter_3/3.4_autopilot/readme.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+# 3.4 Автопилот
+
+## Содержание раздела
+
+Описание автопилота находится в файле 3.4_autopilot.md