write chapter_3

dissertation/chapter_3/3.5_visualization/3.5_visualization.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+# 3.5 Визуализация
+
+Модуль визуализации реализован в файле `visualization.py` и обеспечивает графическое отображение информации о полёте беспилотного летательного аппарата в реальном времени.
+
+\section{Менеджер визуализации}
+
+Класс `VisualizationManager` управляет окном визуализации, которое включает несколько информационных панелей:
+
+\begin{itemize}
+    \item График погрешности позиции от времени
+    \item Глобальная карта с траекторией
+    \item Панель детекции признаков
+    \item Панель сопоставления кадров
+    \item Векторы движения
+\end{itemize}
+
+\section{Режимы работы}
+
+Система визуализации поддерживает два режима:
+
+\begin{itemize}
+    \item \textbf{OPERATOR} — режим оператора с полным отображением данных
+    \item \textbf{AUTONOME} — автономный режим с минимальной визуализацией
+\end{itemize}
+
+\section{Отображаемые данные}
+
+В процессе полёта визуализируются следующие данные:
+
+\begin{enumerate}
+    \item \textbf{Траектория БПЛА} — координаты (x, y) аппарата на глобальной карте
+    \item \textbf{Ориентиры} — точки, используемые для коррекции позиции
+    \item \textbf{Текущий кадр} — изображение с камеры с отмеченными ключевыми точками
+    \item \textbf{Сопоставления} — линии, соединяющие сопоставленные точки между кадрами
+    \item \textbf{Векторы оптического потока} — стрелки, показывающие направление движения
+    \item \textbf{Погрешность позиции} — график ошибки от времени
+\end{enumerate}
+
+\section{Интеграция с автопилотом}
+
+Менеджер визуализации интегрируется с автопилотом через опциональный параметр `viz_manager`. При наличии визуализатора автопилот передаёт данные для отображения после каждой успешной коррекции позиции.

dissertation/chapter_3/3.5_visualization/readme.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+# 3.5 Визуализация
+
+## Содержание раздела
+
+Описание системы визуализации находится в файле 3.5_visualization.md