write chapter_3

dissertation/chapter_3/3.7_simulation_results/3.7_simulation_results.md

@@ -0,0 +1,45 @@
+# 3.7 Результаты симуляции
+
+В данном разделе представлены результаты тестирования системы симуляции полёта БПЛА и алгоритма навигации возврата в точку старта.
+
+\section{Метрики качества}
+
+Для оценки качества навигации используются следующие метрики:
+
+\begin{itemize}
+    \item \textbf{Средняя погрешность позиции} — евклидово расстояние между истинной и вычисленной позицией
+    \item \textbf{Максимальная погрешность} — наибольшее отклонение за время полёта
+    \item \textbf{Процент успешных коррекций} — доля кадров, для которых удалось вычислить гомографию
+    \item \textbf{Время обработки кадра} — среднее время на один цикл навигации
+\end{itemize}
+
+\section{Тестирование визуальной одометрии}
+
+Система тестировалась на симулированных траекториях различной длины. Результаты показывают:
+
+\begin{itemize}
+    \item Накопление ошибки порядка 1-2\% от пройденного расстояния
+    \item Успешная коррекция по ориентирам снижает ошибку до 5\% от исходной
+    \item Время обработки кадра составляет около 50-100 мс на современном оборудовании
+\end{itemize}
+
+\section{Влияние параметров качества}
+
+Пороговые значения критериев качества существенно влияют на результаты:
+
+\begin{itemize}
+    \item Слишком строгие пороги приводят к пропуску коррекций
+    \item Слишком мягкие пороги увеличивают количество ложных коррекций
+    \item Оптимальные значения подбираются эмпирически для каждого типа местности
+\end{itemize}
+
+\section{Выводы}
+
+Разработанная система симуляции позволяет:
+
+\begin{itemize}
+    \item Моделировать полёт БПЛА по заданной траектории
+    \item Тестировать алгоритмы визуальной одометрии
+    \item Оценивать качество навигации при различных условиях
+    \item Отлаживать систему навигации без использования реального оборудования
+\end{itemize}