add dissertation

dissertation/chapter_1/chapter_1_9.md

@@ -0,0 +1,7 @@
+## 1.9 Сопоставление подходов и место данной работы
+
+Рассмотренные подходы можно условно разделить на три группы: высокоточные VIO‑алгоритмы с плотной или разреженной картой («Navion», SP‑VIO и др.), корреляционно‑экстремальные методы навигации по эталонным картам и специализированные алгоритмы возврата в точку старта по видеопоследовательностям.
+VIO‑системы обеспечивают высокую точность оценки траектории и могут работать в широком диапазоне условий, но их реализация на малых БПЛА требует либо специализированных аппаратных ускорителей (как в «Navion»), либо достаточно производительных процессоров, а также тщательной настройки фильтрационных или оптимизационных процедур. Корреляционные методы и корреляционно‑экстремальные навигационные системы менее универсальны, но гораздо проще по вычислительной схеме, что делает их привлекательными для ресурсно‑ограниченных платформ.
+Алгоритмы возврата в точку старта по видеопоследовательностям, предложенные в работах Жука и др., а также Залесского и Шувалова, демонстрируют, что задача возврата может быть решена без сложной глобальной оптимизации и построения полной карты, если на этапе прямого полёта или заранее сформирована достаточная база эталонных кадров [4,5]. При этом ряд практических вопросов остаётся открытым: влияние рассогласования между эталонной и текущей картой (domain shift), устойчивость к изменениям освещённости и сезона, а также выбор метрик сходства и стратегий обхода карт, обеспечивающих минимальную погрешность конечных координат при ограниченном времени обработки.
+В данной работе предполагается развить идеи корреляционно‑экстремальной навигации и алгоритмов возврата в точку старта, дополнив их современными методами глубокого обучения для сопоставления изображений. В частности, рассматривается использование генеративно‑состязательных сетей (GAN) для приведения изображений из разных доменов к единому стилю, сиамских нейросетей для оценки степени сходства текущего кадра с эталонными участками карты и для оценки матрицы гомографии между кадрами.
+Таким образом, обзор показывает, что существующие решения либо обеспечивают высокую точность ценой значительных ресурсных затрат (VIO), либо ориентированы на специальные условия и не учитывают в полной мере проблему рассогласования карт и необходимость интеграции с методами глубокого обучения для обработки изображений. Это определяет актуальность разработки алгоритма навигации возврата в точку старта, сочетающего достоинства корреляционных подходов и современных методов глубокого обучения при учёте ограничений бортовой вычислительной платформы малых БПЛА.