fix: return to center

simulator.py

@@ -107,26 +107,27 @@ class Simulator:
 
         html = self.driver.find_element(By.TAG_NAME, 'html')
         action = ActionChains(self.driver)
-        velocity = 10
 
         # Добавляем начальную точку в траекторию
         self.update_trajectory(0, 0)
         self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
 
         for i in range(1000):
-            dangle = None
+            signal = None
             if self.mode == SimMode.OPERATOR:
-                dangle = self.operatorPilot.act()
-                if dangle is None:
+                signal = self.operatorPilot.act()
+                if signal is None:
                     self.mode = SimMode.AUTONOME
                     print("Режим возвращения домой!")
 
             if self.mode == SimMode.AUTONOME:
-                dangle = self.autonomePilot.act()
+                signal = self.autonomePilot.act()
 
-            if dangle is None:
+            if signal is None:
                 break
 
+            dangle, velocity = signal
+
             # Сдвиг камеры
             action = ActionChains(self.driver)
             action.move_to_element_with_offset(html, 200, 200)
@@ -148,7 +149,7 @@ class Simulator:
             im = im.crop([0, 80, im.width-80, im.height-60])
             
             # Применяем поворот как будто съемка с дрона
-            rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, self.angle + math.pi / 2)
+            rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, math.pi / 2 - self.angle)
             
             # Передаем изображение в AutoPilot для анализа
             self.autonomePilot.handle(rotated_im)