fix: return to center

visualization.py

@@ -27,6 +27,7 @@ class VisualizationManager:
     def __init__(self, window_title="Drone Autopilot Visualization"):
         self.window_title = window_title
         self.fig = None
+        self.ax_drone_view = None
         self.ax_global_map = None
         self.ax_detection = None
         self.ax_matches = None
@@ -43,6 +44,9 @@ class VisualizationManager:
         self.keypoints = []
         self.matches = []
         
+        # Данные для вида БПЛА
+        self.drone_view_image = None
+        
         self._setup_window()
     
     def _setup_window(self):
@@ -54,11 +58,16 @@ class VisualizationManager:
         # Открываем окно на полный экран
         self.fig.canvas.manager.window.state('zoomed')
         
-        # Создаем сетку 2x2
-        gs = self.fig.add_gridspec(2, 2, hspace=0.3, wspace=0.3)
+        # Создаем сетку 2x2 с разными размерами колонок
+        gs = self.fig.add_gridspec(2, 2, hspace=0.3, wspace=0.3, width_ratios=[1, 1])
         
-        # Глобальная карта (левый верхний угол, занимает 2x1)
-        self.ax_global_map = self.fig.add_subplot(gs[0, :])
+        # Вид БПЛА (левый верхний угол)
+        self.ax_drone_view = self.fig.add_subplot(gs[0, 0])
+        self.ax_drone_view.set_title('Вид БПЛА')
+        self.ax_drone_view.axis('off')
+        
+        # Глобальная карта (левый нижний угол)
+        self.ax_global_map = self.fig.add_subplot(gs[1, 0])
         self.ax_global_map.set_title('Global Map - Траектория полета беспилотника')
         self.ax_global_map.set_xlabel('X координата')
         self.ax_global_map.set_ylabel('Y координата')
@@ -66,8 +75,8 @@ class VisualizationManager:
         self.ax_global_map.axhline(y=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
         self.ax_global_map.axvline(x=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
         
-        # Детекция ключевых точек (правый нижний угол)
-        self.ax_detection = self.fig.add_subplot(gs[1, 0])
+        # Детекция ключевых точек (правый верхний угол)
+        self.ax_detection = self.fig.add_subplot(gs[0, 1])
         self.ax_detection.set_title('Keypoint Detection')
         self.ax_detection.axis('off')
         
@@ -100,7 +109,7 @@ class VisualizationManager:
         if len(self.trajectory_x) > 1:
             # Разделяем траекторию по режимам
             operator_indices = [i for i, m in enumerate(self.trajectory_modes) if m == SimMode.OPERATOR]
-            autonome_indices = [i for i, m in enumerate(self.trajectory_modes) if m == SimMode.AUTONOME]
+            autonome_indices = operator_indices[-1:] + [i for i, m in enumerate(self.trajectory_modes) if m == SimMode.AUTONOME]
             
             # Рисуем траекторию оператора (синий цвет)
             if len(operator_indices) > 1:
@@ -139,6 +148,24 @@ class VisualizationManager:
             self.ax_global_map.set_xlim(x_min - margin, x_max + margin)
             self.ax_global_map.set_ylim(y_min - margin, y_max + margin)
     
+    def update_drone_view(self, image: np.ndarray):
+        """Обновляет вид БПЛА"""
+        self.drone_view_image = image.copy()
+        
+        self.ax_drone_view.clear()
+        self.ax_drone_view.set_title('Вид БПЛА')
+        
+        if image is not None:
+            # Конвертируем BGR в RGB для matplotlib
+            if len(image.shape) == 3 and image.shape[2] == 3:
+                image_rgb = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB)
+            else:
+                image_rgb = image
+            
+            self.ax_drone_view.imshow(image_rgb)
+        
+        self.ax_drone_view.axis('off')
+    
     def update_detection(self, image: np.ndarray, keypoints):
         """Обновляет визуализацию детекции ключевых точек"""
         self.current_frame = image.copy()