zenloger/autopilot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: support metrics in meters

Browse Source
This commit is contained in:
russian_proger
2026-05-31 16:41:39 +03:00
parent a091b89466
commit 5f7519025c
2 changed files with 57 additions and 35 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

42
visualization.py
View File

@@ -87,17 +87,17 @@ class VisualizationManager:
gs = self.fig.add_gridspec(2, 3, hspace=0.3, wspace=0.3, width_ratios=[1, 0.7, 1])
# График погрешности позиции (левый верхний угол)
self.ax_error_plot = self.fig.add_subplot(gs[0, 0])
self.ax_error_plot.set_title('Погрешность позиции от времени')
self.ax_error_plot.set_xlabel('Время (кадры)')
self.ax_error_plot.set_ylabel('Погрешность (пиксели)')
self.ax_error_plot = self.fig.add_subplot(gs[0, 0])
self.ax_error_plot.set_title('Погрешность позиции от времени')
self.ax_error_plot.set_xlabel('Время (кадры)')
self.ax_error_plot.set_ylabel('Погрешность (м)')
self.ax_error_plot.grid(True, alpha=0.3)
# Глобальная карта (левый средний угол)
self.ax_global_map = self.fig.add_subplot(gs[1, 0])
self.ax_global_map.set_title('Global Map - Траектория полета беспилотника')
self.ax_global_map.set_xlabel('X координата')
self.ax_global_map.set_ylabel('Y координата')
self.ax_global_map = self.fig.add_subplot(gs[1, 0])
self.ax_global_map.set_title('Global Map - Траектория полета беспилотника')
self.ax_global_map.set_xlabel('X координата (м)')
self.ax_global_map.set_ylabel('Y координата (м)')
self.ax_global_map.grid(True, alpha=0.3)
self.ax_global_map.axhline(y=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
self.ax_global_map.axvline(x=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
@@ -110,8 +110,8 @@ class VisualizationManager:
# Сопоставление точек (средний средний угол)
self.ax_route_map = self.fig.add_subplot(gs[1, 1])
self.ax_route_map.set_title('RTH Map - маршрут на карте')
self.ax_route_map.set_xlabel('X координата')
self.ax_route_map.set_ylabel('Y координата')
self.ax_route_map.set_xlabel('X координата (м)')
self.ax_route_map.set_ylabel('Y координата (м)')
self.ax_route_map.grid(True, alpha=0.3)
self.ax_chunk_matches = self.fig.add_subplot(gs[1, 2])
@@ -169,8 +169,8 @@ class VisualizationManager:
self.ax_route_map.clear()
self.ax_route_map.set_title('RTH Map - маршрут на карте')
self.ax_route_map.set_xlabel('X координата')
self.ax_route_map.set_ylabel('Y координата')
self.ax_route_map.set_xlabel('X координата (м)')
self.ax_route_map.set_ylabel('Y координата (м)')
self.ax_route_map.grid(True, alpha=0.3)
if self.map_image is not None and self.map_extent is not None:
@@ -215,7 +215,7 @@ class VisualizationManager:
self.ax_route_map.text(
0.02,
0.98,
f"Ошибка возврата: {self.final_return_error:.2f}",
f"Ошибка возврата: {self.final_return_error:.2f} м",
transform=self.ax_route_map.transAxes,
va='top',
fontsize=8,
@@ -241,10 +241,10 @@ class VisualizationManager:
self.trajectory_x.append(x)
self.trajectory_y.append(y)
self.ax_global_map.clear()
self.ax_global_map.set_title('Global Map - Траектория полета беспилотника')
self.ax_global_map.set_xlabel('X координата')
self.ax_global_map.set_ylabel('Y координата')
self.ax_global_map.clear()
self.ax_global_map.set_title('Global Map - Траектория полета беспилотника')
self.ax_global_map.set_xlabel('X координата (м)')
self.ax_global_map.set_ylabel('Y координата (м)')
self.ax_global_map.grid(True, alpha=0.3)
self.ax_global_map.axhline(y=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
self.ax_global_map.axvline(x=0, color='k', linestyle='-', alpha=0.3)
@@ -314,10 +314,10 @@ class VisualizationManager:
self.error_times.append(frame_count)
self.position_errors.append(error)
self.ax_error_plot.clear()
self.ax_error_plot.set_title('Погрешность позиции от времени')
self.ax_error_plot.set_xlabel('Время (кадры)')
self.ax_error_plot.set_ylabel('Погрешность (метры)')
self.ax_error_plot.clear()
self.ax_error_plot.set_title('Погрешность позиции от времени')
self.ax_error_plot.set_xlabel('Время (кадры)')
self.ax_error_plot.set_ylabel('Погрешность (м)')
self.ax_error_plot.grid(True, alpha=0.3)
if len(self.error_times) > 1: