fixes

dissertation/chapter_3/3.10_cli_and_cache/3.10_cli_and_cache.md

@@ -0,0 +1,71 @@
+# 3.10 Параметры запуска и кэширование маршрутов
+
+Основной сценарий работы с программой задаётся через аргументы командной строки в файле `main.py`. Это позволяет запускать систему в разных режимах, выбирать источник карт, задавать координаты эксперимента и переиспользовать ранее построенные маршруты.
+
+\section{Режимы работы}
+
+Ключевым параметром является `--mode`. Он определяет, какую часть эксперимента необходимо выполнить:
+
+\begin{itemize}
+    \item `build` -- построение маршрута, сбор эталонных кадров и сохранение данных;
+    \item `run` -- запуск симуляции по ранее сохранённому маршруту;
+    \item `standalone` -- последовательное выполнение построения и запуска в одном процессе.
+\end{itemize}
+
+Разделение на режимы `build` и `run` позволяет сначала подготовить набор данных, а затем многократно запускать навигационный алгоритм на одинаковом маршруте.
+
+\section{Поддерживаемые аргументы}
+
+Программа поддерживает следующие параметры:
+
+\begin{itemize}
+    \item `--mode` -- режим работы программы: `standalone`, `build` или `run`;
+    \item `--name` -- имя маршрута, под которым сохраняются или загружаются данные;
+    \item `--lat` -- широта начальной области карты;
+    \item `--lon` -- долгота начальной области карты;
+    \item `--reference` -- источник эталонных изображений: `google` или `yandex`;
+    \item `--simulation` -- картографический источник, в котором выполняется симуляция: `google` или `yandex`;
+    \item `--ref-min-distance` -- минимальное расстояние между эталонными кадрами;
+    \item `--debug-fps` -- включение отладочного вывода, связанного со скоростью обработки кадров;
+    \item `--debug-landmark` -- включение отладочного вывода, связанного с поиском ориентиров.
+\end{itemize}
+
+Параметры `--reference` и `--simulation` могут отличаться. Это позволяет проводить эксперименты, в которых эталонные изображения получены из одного картографического сервиса, а движение моделируется в другом. Такой сценарий используется для проверки устойчивости алгоритма к различиям в цветовой палитре, детализации и способе отрисовки спутниковых снимков.
+
+\section{Кэширование маршрутов}
+
+При запуске в режиме `build` программа создаёт каталог `trajectories/<name>/`. В него сохраняются:
+
+\begin{itemize}
+    \item каталог `chunks/` с эталонными изображениями маршрута;
+    \item файл `positions.pkl` с координатами контрольных точек, позициями кадров и начальной геолокацией;
+    \item данные, необходимые для повторного запуска без повторного ручного построения маршрута.
+\end{itemize}
+
+Файл `positions.pkl` содержит словарь с полями `points`, `chunk_positions` и `initial_geolocation`. Поле `points` хранит маршрут в координатах карты, `chunk_positions` связывает сохранённые кадры с положением БПЛА, а `initial_geolocation` используется для открытия карты в той же области при повторном запуске.
+
+\section{Повторные запуски и сравнение}
+
+В режиме `run` программа загружает данные из `trajectories/<name>/`, восстанавливает список эталонных кадров и запускает симуляцию без повторного этапа разметки. Параметр `--ref-min-distance` позволяет управлять плотностью используемых ориентиров: чем больше значение, тем меньше эталонных кадров участвует в коррекции позиции.
+
+За счёт кэширования один и тот же маршрут можно использовать для серии сравнительных экспериментов. Например, можно запускать симуляцию с разными картографическими источниками, разной плотностью ориентиров или различными отладочными режимами, сохраняя неизменной геометрию маршрута и набор исходных данных.
+
+\section{Примеры запуска}
+
+Построение нового маршрута:
+
+```bash
+python main.py --mode build --name route_01 --reference google --lat 49.103814 --lon 55.794258
+```
+
+Повторный запуск по сохранённому маршруту:
+
+```bash
+python main.py --mode run --name route_01 --simulation yandex --ref-min-distance 100
+```
+
+Полный запуск без разделения на этапы:
+
+```bash
+python main.py --mode standalone --name route_02 --reference google --simulation yandex
+```

dissertation/chapter_3/3.10_cli_and_cache/readme.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 3.10 Параметры запуска и кэширование маршрутов
+
+Описание параметров запуска и кэширования маршрутов находится в файле 3.10_cli_and_cache.md