fixes

dissertation/chapter_3/3.8_experiment_visualizer/3.8_experiment_visualizer.md

@@ -0,0 +1,46 @@
+# 3.8 Визуализатор эксперимента
+
+Визуализатор эксперимента используется для наблюдения за ходом симуляции и анализа качества работы алгоритма навигации. Он реализован в модуле `visualization.py` классом `VisualizationManager` и запускается в режиме выполнения маршрута.
+
+<image description="Скриншот окна визуализатора эксперимента с графиком ошибки, глобальной картой, сопоставлением признаков и областью поиска ориентиров">
+
+\section{Назначение визуализатора}
+
+Визуализатор объединяет в одном окне несколько источников диагностической информации. Это позволяет одновременно контролировать реальное положение БПЛА в симуляторе, положение, вычисленное алгоритмом визуальной одометрии, качество сопоставления кадров и динамику ошибки.
+
+В процессе эксперимента отображаются:
+
+\begin{itemize}
+    \item график погрешности позиционирования по кадрам;
+    \item глобальная карта с фактической траекторией и траекторией, восстановленной автопилотом;
+    \item текущий целевой ориентир и уже пройденные контрольные точки;
+    \item результат сопоставления признаков между последовательными кадрами;
+    \item результат сопоставления текущего кадра с ближайшим эталонным ориентиром;
+    \item визуализация движения ключевых точек и сетки гомографии.
+\end{itemize}
+
+\section{Структура окна}
+
+Окно визуализации построено как сетка из нескольких областей. Левая часть отвечает за численную и траекторную оценку: сверху расположен график ошибки, снизу -- карта перемещения. Правая и центральная части отведены под изображения, получаемые в ходе обработки кадров: сопоставление признаков, поиск ориентиров и отображение преобразования изображения.
+
+Такое размещение выбрано для того, чтобы во время запуска видеть не только итоговую метрику, но и причину изменения ошибки. Например, резкий рост погрешности можно сопоставить с отсутствием устойчивых ключевых точек или с ошибочным сопоставлением текущего кадра с эталонным.
+
+\section{Обновление данных}
+
+В режиме `run` объект `VisualizationManager` передаётся в автопилот и дополнительно обновляется из основного цикла симуляции. После обработки очередного кадра вызываются методы обновления целевого ориентира, траектории БПЛА, фактического положения и графика ошибки. Затем окно перерисовывается методом `update_display`.
+
+График ошибки строится как евклидово расстояние между координатами, рассчитанными автопилотом, и координатами симулятора. Для более удобного анализа поверх исходных значений может отображаться сглаженный тренд.
+
+\section{Использование при отладке}
+
+Визуализатор выполняет роль инструмента отладки. Он позволяет проверять:
+
+\begin{itemize}
+    \item устойчивость визуальной одометрии на соседних кадрах;
+    \item корректность выбора ближайшего ориентира;
+    \item влияние крена, тангажа и изменения масштаба на ошибку;
+    \item моменты, в которые автопилот переходит к следующей целевой точке;
+    \item расхождение между фактической траекторией и траекторией, восстановленной по изображениям.
+\end{itemize}
+
+Таким образом, визуализатор связывает численные результаты эксперимента с визуальными признаками, по которым алгоритм принимает решение.

dissertation/chapter_3/3.8_experiment_visualizer/readme.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 3.8 Визуализатор эксперимента
+
+Описание визуализатора эксперимента находится в файле 3.8_experiment_visualizer.md