diff --git a/autopilot.py b/autopilot.py
index 20ae94d..8f727b1 100644
--- a/autopilot.py
+++ b/autopilot.py
@@ -27,7 +27,7 @@ class PilotCommand:
         self.stop = stop
         self.velocity = velocity
 
-MOVE_KOF: float = 0.8274
+MOVE_KOF: float = 1 / 1.2
 
 class AutoPilot(Pilot):
 
@@ -141,8 +141,8 @@ class AutoPilot(Pilot):
         Точки уже отцентрированы относительно центра изображения
         """
         # Используем RANSAC для оценки матрицы гомографии
-        H, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 5.0)
-        RH, rmask = cv2.findHomography(dst_pts, src_pts, cv2.RANSAC, 5.0)
+        H, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 1.0)
+        RH, rmask = cv2.findHomography(dst_pts, src_pts, cv2.RANSAC, 1.0)
         
         if H is None:
             return None
diff --git a/main.py b/main.py
index ac3e046..c3142a6 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -101,7 +101,7 @@ def main():
     print("DEBUG SIZE:", photo.size)
 
     vis_manager.update_display()
-    vis_manager.pause(10)
+    vis_manager.pause(5)
 
     for i in range(10000000000):
         photo = simulator.get_photo()