feat: main loop

simulator.py

@@ -9,63 +9,32 @@ from selenium.webdriver.common.action_chains import ActionChains
 
 from autopilot import Pilot
 from visualization import VisualizationManager, SimMode
+from yandex_map import YandexMap
+
+from PIL import Image
 
 import os
 
 class Simulator:
-    driver: webdriver.Chrome
-    mode: SimMode
-
-    operatorPilot: Pilot
-    autonomePilot: Pilot
-
     angle: float
-    
+    yandexMap: YandexMap
+
     # Менеджер визуализации
     viz_manager: VisualizationManager
     current_x: float
     current_y: float
 
-    def __init__(self, operatorPilot: Pilot, autonomePilot: Pilot, viz_manager: VisualizationManager = None):
-        self.mode = SimMode.OPERATOR
-        self.operatorPilot = operatorPilot
-        self.autonomePilot = autonomePilot
+    def __init__(self, yandexMap: YandexMap = None):
+        self.yandexMap = yandexMap
 
-        # Инициализация переменных для траектории
+        # Инициализация переменных для отслеживания траектории
+        self.angle = 0.0
         self.current_x = 0.0
         self.current_y = 0.0
         
-        # Создаем менеджер визуализации
-        self.viz_manager = viz_manager
-        
-        # Передаем менеджер визуализации в автопилот, если он поддерживает это
-        if hasattr(self.autonomePilot, 'viz_manager'):
-            self.autonomePilot.viz_manager = self.viz_manager
-        
         # Создаем папку для изображений, если её нет
         os.makedirs('./images', exist_ok=True)
 
-        options = webdriver.ChromeOptions()
-        # options.add_experimental_option("detach", True)
-        self.driver = webdriver.Chrome(options)
-        self.driver.get("https://yandex.ru/maps/43/kazan/?ll=49.103814%2C55.794258&z=14")
-        sleep(2)
-
-        action = ActionChains(self.driver)
-
-        # Закрытие левой панели
-        action.click(self.driver.find_element(By.CLASS_NAME, 'sidebar-toggle-button'))
-        action.move_to_element_with_offset(self.driver.find_element(By.XPATH, "//div[@class='rounded-controls']/div[@class='rounded-controls__child'][5]//button"), 5, 5)
-        action.perform()
-
-        # Режим спутника
-        action.click(self.driver.find_element(By.CLASS_NAME, '_key_satellite'))
-        action.perform()
-        
-        self.driver.get_screenshot_as_png()
-
-        self.angle = 0
-
     def rotate_image_like_drone(self, image: Image.Image, angle: float) -> Image.Image:
         """
         Поворачивает картинку как будто съемка ведется с летящего дрона.
@@ -105,6 +74,26 @@ class Simulator:
         """
         self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
 
+    def handle(self, dangle: float, velocity: float = 50) -> None:
+        """ Сдвиг камеры """
+        html = self.yandexMap.driver.find_element(By.TAG_NAME, 'html')
+
+        action = ActionChains(self.yandexMap.driver)
+        action.move_to_element_with_offset(html, 200, 200)
+        action.click_and_hold()
+
+        self.angle += dangle
+        dx = math.cos(self.angle) * velocity
+        dy = math.sin(self.angle) * velocity
+        action.move_by_offset(-dx, dy)
+        action.release()
+        action.perform()
+
+    def get_photo(self) -> Image:
+        png = self.yandexMap.driver.get_screenshot_as_png()
+        im = Image.open(BytesIO(png))
+        return im
+
     def loop(self):
 
         html = self.driver.find_element(By.TAG_NAME, 'html')