feat: gan integration

main.py

@@ -120,7 +120,13 @@ def build(name: str, map_name: str, lat: float, lon: float):
     sleep(15)
     online_map.destroy()
 
-def run(name: str, map_name: str, ref_min_distance: float, use_sian_similarity: bool = False):
+def run(
+    name: str,
+    map_name: str,
+    ref_min_distance: float,
+    use_sian_similarity: bool = False,
+    use_gan: bool = False,
+):
     dir = Path('trajectories')
     assert dir.exists()
     dir /= name
@@ -164,6 +170,7 @@ def run(name: str, map_name: str, ref_min_distance: float, use_sian_similarity:
         vis_manager,
         online_map.pixel_ratio,
         use_sian_similarity=use_sian_similarity,
+        use_gan=use_gan,
     )
     simulator = Simulator(online_map)
     pilot.target_idx = 0
@@ -312,6 +319,12 @@ def parse_args():
         help='Выбирать ориентир через SiaN similarity вместо ближайшего по текущей позиции'
     )
 
+    parser.add_argument(
+        '--use-gan',
+        action='store_true',
+        help='Преобразовывать эталонный vision_chunk через GAN перед поиском ключевых точек'
+    )
+
     # Парсим аргументы
     args = parser.parse_args()
 
@@ -339,4 +352,4 @@ if __name__ == "__main__":
         build(name, ref, lat, lon)
 
     if mode == 'run' or mode == 'standalone':
-        run(name, sim, rmd, args.use_sian_similarity)
+        run(name, sim, rmd, args.use_sian_similarity, args.use_gan)