ref: decomposite geolocation

simulator.py

@@ -8,6 +8,7 @@ from selenium.webdriver.common.by import By
 from selenium.webdriver.common.action_chains import ActionChains
 
 from autopilot import Pilot
+from geolocation import Geolocation
 from visualization import VisualizationManager, SimMode
 from yandex_map import YandexMap
 
@@ -16,22 +17,17 @@ from PIL import Image
 import os
 
 class Simulator:
-    angle: float
+    geo: Geolocation
     yandexMap: YandexMap
 
     # Менеджер визуализации
     viz_manager: VisualizationManager
-    current_x: float
-    current_y: float
 
     def __init__(self, yandexMap: YandexMap = None):
         self.yandexMap = yandexMap
 
         # Инициализация переменных для отслеживания траектории
-        self.angle = 0.0
-        self.current_x = 0.0
-        self.current_y = 0.0
-        self.zoom = 1
+        self.geo = Geolocation(0, 0, 1, 0)
         
         # Создаем папку для изображений, если её нет
         os.makedirs('./images', exist_ok=True)
@@ -69,14 +65,14 @@ class Simulator:
         Обновляет траекторию полета беспилотника
         """
         # Обновляем текущие координаты
-        self.current_x += dx * self.zoom
-        self.current_y += dy * self.zoom
+        self.geo.x += dx * self.geo.z
+        self.geo.y += dy * self.geo.z
 
     def update_map(self):
         """
         Обновляет карту траектории полета
         """
-        self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
+        self.viz_manager.update_global_map(self.geo.x, self.geo.y, self.mode)
 
     def handle(self, dangle: float, velocity: float = 50) -> None:
         """ Сдвиг камеры """
@@ -86,11 +82,11 @@ class Simulator:
         action.move_to_element_with_offset(html, 200, 200)
         action.click_and_hold()
 
-        self.angle += dangle
+        self.geo.angle += dangle
         # print(f"  [Simulator] angle: {self.angle / math.pi * 180:.1f}°")
         velocity = max(velocity, 10)
-        dx = math.cos(math.pi / 2 + self.angle) * velocity / self.zoom
-        dy = math.sin(math.pi / 2 + self.angle) * velocity / self.zoom
+        dx = math.cos(math.pi / 2 + self.geo.angle) * velocity / self.geo.z
+        dy = math.sin(math.pi / 2 + self.geo.angle) * velocity / self.geo.z
         # print("  [Simulator] dx, dy:", [dx, dy])
         self.update_trajectory(dx, dy)
         action.move_by_offset(-dx, dy)
@@ -103,81 +99,14 @@ class Simulator:
         self.yandexMap.scroll(0.5, 0.5, 2, direction == 'down')
         sleep(0.4)
         if direction == 'down':
-            self.zoom /= 2
+            self.geo.z /= 2
         else:
-            self.zoom *= 2
+            self.geo.z *= 2
 
     def get_photo(self) -> Image.Image:
         png = self.yandexMap.driver.get_screenshot_as_png()
         im = Image.open(BytesIO(png))
 
         # Применяем поворот как будто съемка с дрона
-        rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, -self.angle)
+        rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, -self.geo.angle)
         return rotated_im
-
-    def loop(self):
-
-        html = self.driver.find_element(By.TAG_NAME, 'html')
-        action = ActionChains(self.driver)
-
-        # Добавляем начальную точку в траекторию
-        self.update_trajectory(0, 0)
-        self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
-
-        for i in range(1000):
-            signal = None
-            if self.mode == SimMode.OPERATOR:
-                signal = self.operatorPilot.act()
-                if signal is None:
-                    self.mode = SimMode.AUTONOME
-                    # print("Режим возвращения домой!")
-
-            if self.mode == SimMode.AUTONOME:
-                signal = self.autonomePilot.act()
-
-            if signal is None:
-                break
-
-            dangle, velocity = signal
-            drone_x, drone_y = self.autonomePilot.get_position()
-            self.viz_manager.update_error_plot(i, drone_x, drone_y, self.current_x, self.current_y)
-
-            # Сдвиг камеры
-            action = ActionChains(self.driver)
-            action.move_to_element_with_offset(html, 200, 200)
-            action.click_and_hold()
-
-            self.angle += dangle
-            dx = math.cos(math.pi / 2 + self.angle) * velocity
-            dy = math.sin(math.pi / 2 + self.angle) * velocity
-            action.move_by_offset(-dx, dy)
-            action.release()
-            action.perform()
-
-            # Обновляем траекторию
-            self.update_trajectory(dx, dy)
-
-            # Загрузка скриншота
-            png = self.driver.get_screenshot_as_png()
-            im = Image.open(BytesIO(png))
-            im = im.crop([0, 80, im.width-80, im.height-60])
-            
-            # Применяем поворот как будто съемка с дрона
-            rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, math.pi / 2 - self.angle)
-            
-            # Передаем изображение в AutoPilot для анализа
-            self.autonomePilot.handle(rotated_im)
-            
-            # Обновляем визуализацию каждые несколько итераций для производительности
-            self.update_map()
-            self.viz_manager.update_display()
-
-        # Финальное обновление карты
-        self.update_map()
-        self.viz_manager.update_display()
-        print("last position: ", self.driver.current_url)
-        print(f"Финальная позиция: ({self.current_x:.2f}, {self.current_y:.2f})")
-        
-        # Показываем карту до закрытия, но не поднимаем на передний план
-        self.viz_manager.show_final()
-        print("Симуляция завершена. Окно визуализации остается открытым для анализа.")