ref: tests

test_visualization_only.py

@@ -0,0 +1,67 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+Упрощенный тест для проверки системы визуализации без браузера
+"""
+
+import numpy as np
+from PIL import Image
+import cv2
+from autopilot import AutoPilot
+from visualization import VisualizationManager, SimMode
+
+def test_visualization_only():
+    """Тестирует только систему визуализации без симулятора"""
+    print("Тест системы визуализации...")
+    
+    # Создаем менеджер визуализации
+    viz_manager = VisualizationManager("Test - Visualization Only")
+    
+    # Создаем автопилот с менеджером визуализации
+    autonome_pilot = AutoPilot(initial_x=0.0, initial_y=0.0, viz_manager=viz_manager)
+    
+    # Создаем тестовые изображения
+    width, height = 640, 480
+    test_image1 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    test_image2 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    
+    # Добавляем объекты для отслеживания
+    cv2.circle(test_image1, (width//2, height//2), 50, (255, 255, 255), -1)
+    cv2.circle(test_image1, (100, 100), 20, (255, 0, 0), -1)
+    cv2.circle(test_image1, (width-100, height-100), 20, (0, 255, 0), -1)
+    
+    cv2.circle(test_image2, (width//2 + 10, height//2 + 5), 50, (255, 255, 255), -1)
+    cv2.circle(test_image2, (110, 105), 20, (255, 0, 0), -1)
+    cv2.circle(test_image2, (width-90, height-95), 20, (0, 255, 0), -1)
+    
+    # Конвертируем в PIL Image
+    pil_image1 = Image.fromarray(test_image1)
+    pil_image2 = Image.fromarray(test_image2)
+    
+    print("Обрабатываем первое изображение...")
+    autonome_pilot.handle(pil_image1)
+    
+    print("Обрабатываем второе изображение...")
+    autonome_pilot.handle(pil_image2)
+    
+    # Симулируем движение дрона
+    print("Симулируем движение дрона...")
+    for i in range(10):
+        # Обновляем глобальную карту
+        viz_manager.update_global_map(i * 10, i * 5, SimMode.OPERATOR if i < 5 else SimMode.AUTONOME)
+        viz_manager.update_display()
+    
+    # Получаем состояние дрона
+    drone_state = autonome_pilot.get_drone_state()
+    print(f"Позиция дрона: ({drone_state['x']:.2f}, {drone_state['y']:.2f})")
+    print(f"Угол дрона: {drone_state['angle_degrees']:.1f}°")
+    
+    print("Тест завершен! Окно визуализации должно показывать:")
+    print("- Глобальную карту с траекторией (синий - оператор, красный - автономный)")
+    print("- Детекцию ключевых точек на текущем кадре")
+    print("- Сопоставление точек между кадрами")
+    
+    # Показываем финальное состояние
+    viz_manager.show_final()
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_visualization_only()