feat: reverse flight

visualization.py

@@ -225,8 +225,12 @@ class VisualizationManager:
         if all_points:
             points = np.vstack(all_points)
             margin = 50
-            self.ax_route_map.set_xlim(points[:, 0].min() - margin, points[:, 0].max() + margin)
-            self.ax_route_map.set_ylim(points[:, 1].min() - margin, points[:, 1].max() + margin)
+            x_center = (points[:, 0].min() + points[:, 0].max()) / 2
+            y_center = (points[:, 1].min() + points[:, 1].max()) / 2
+            half_range = max(points[:, 0].max() - points[:, 0].min(), points[:, 1].max() - points[:, 1].min()) / 2 + margin
+            self.ax_route_map.set_xlim(x_center - half_range, x_center + half_range)
+            self.ax_route_map.set_ylim(y_center - half_range, y_center + half_range)
+            self.ax_route_map.set_aspect('equal', adjustable='box')
 
         self.ax_route_map.legend(loc='best')
     
@@ -682,9 +686,10 @@ class VisualizationManager:
     
     def show_final(self):
         """Показывает финальное состояние окна"""
-        plt.ioff()
         print("Симуляция завершена. Окно визуализации остается открытым для анализа.")
-        plt.pause(100000)
+        self.fig.canvas.draw_idle()
+        self.fig.canvas.flush_events()
+        plt.pause(0.5)
 
     def pause(self, duration: float):
         plt.pause(duration) 
@@ -708,5 +713,8 @@ class VisualizationManager:
         for filename, axes_item in axes.items():
             if axes_item is None:
                 continue
-            bbox = axes_item.get_tightbbox(renderer).expanded(1.08, 1.15)
-            self.fig.savefig(output_dir / filename, dpi=150, bbox_inches=bbox)
+            try:
+                bbox = axes_item.get_tightbbox(renderer).transformed(self.fig.dpi_scale_trans.inverted()).expanded(1.08, 1.15)
+                self.fig.savefig(output_dir / filename, dpi=150, bbox_inches=bbox)
+            except Exception as exc:
+                print(f"Не удалось сохранить {filename}: {exc}")