feat: add error graphic

autopilot.py

@@ -3,6 +3,7 @@ import cv2
 import numpy as np
 from PIL import Image
 import math
+from visualization import VisualizationManager
 
 random.seed(1)
 
@@ -10,6 +11,7 @@ class Pilot:
     def __init__(self): pass
     def handle(self, image: Image): pass
     def act(self) -> tuple[float, float] | None: pass
+    def get_position(self) -> tuple[float, float]: pass
 
 class AutoPilot(Pilot):
     prev_image: np.ndarray | None
@@ -20,7 +22,7 @@ class AutoPilot(Pilot):
     bf_matcher: cv2.BFMatcher
     frame_count: int
     image_center: tuple  # Центр изображения (x, y)
-    viz_manager: object  # Менеджер визуализации (опционально)
+    viz_manager: VisualizationManager  # Менеджер визуализации (опционально)
 
     def __init__(self, viz_manager=None):
         self.prev_image = None
@@ -46,6 +48,9 @@ class AutoPilot(Pilot):
         # Инициализация матчера для сопоставления ключевых точек
         self.bf_matcher = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING, crossCheck=True)
 
+    def get_position(self):
+        return self.x, self.y
+
     def image_to_numpy(self, image: Image.Image) -> np.ndarray:
         """Конвертирует PIL Image в numpy array для OpenCV"""
         return np.array(image)
@@ -255,6 +260,7 @@ class AutoPilot(Pilot):
                 
                 # Выводим текущее состояние БПЛА
                 drone_state = self.get_drone_state()
+                self.viz_manager.update_drone_trajectory(drone_state['x'], drone_state['y'])
                 print(f"  [Pilot] Drone Position: ({drone_state['x']:.2f}, {drone_state['y']:.2f})")
                 print(f"  [Pilot] Angle: {drone_state['angle_degrees']:.1f}°")
                 
@@ -285,7 +291,7 @@ class AutoPilot(Pilot):
         distance_to_target = math.sqrt(self.x**2 + self.y**2)
         
         # Если дрон находится рядом с целью, останавливаемся
-        if distance_to_target < 10.0:
+        if distance_to_target < 30.0:
             return None
         
         # Вычисляем угол к цели
@@ -320,7 +326,7 @@ class RandomPilot(Pilot):
 
     def act(self) -> tuple[float, float] | None:
         self.counter += 1
-        if self.counter > 40:
+        if self.counter > 300:
             return None
         
         return 1 / (self.counter + 20), 10.0