# 3.4 Автопилот

Автопилот является ключевым компонентом системы навигации БПЛА и реализован в файле `autopilot.py`. Класс `AutoPilot` наследуется от базового класса `Pilot` и обеспечивает управление полётом на основе визуальной одометрии.

\section{Структура автопилота}

Автопилот хранит следующие данные:

\begin{itemize}
    \item \textbf{Позиция} — текущее положение БПЛА (объект класса Position)
    \item \textbf{Ориентиры} — набор ключевых кадров (VisionChunk) с известными позициями
    \item \textbf{Целевой ориентир} — индекс текущего ориентира для коррекции
    \item \textbf{Предыдущий кадр} — последний обработанный кадр
\end{itemize}

\section{Оптический поток}

Метод `calculate_optical_flow` вычисляет оптический поток между двумя последовательными кадрами с использованием алгоритма Лукаса-Канаде:

\begin{enumerate}
    \item Создание сетки точек для отслеживания (шаг 20 пикселей)
    \item Вычисление разреженного оптического потока
    \item Фильтрация по ошибке предсказания (порог 12.0)
    \item Центрирование координат относительно центра изображения
\end{enumerate}

\section{Коррекция по ориентирам}

Метод `get_position_by_chunk` определяет позицию БПЛА путём сопоставления текущего кадра с ближайшим ориентиром:

\begin{enumerate}
    \item Поиск ближайшего ориентира по евклидову расстоянию
    \item Сопоставление ключевых точек между кадрами
    \item Оценка матрицы гомографии
    \item Проверка качества гомографии
    \item Обновление позиции при выполнении критериев
\end{enumerate}

\section{Критерии качества}

Для принятия коррекции позиции используются следующие критерии:

\begin{itemize}
    \item Минимальное количество инлайеров (не менее 6)
    \item Доля инлайеров от общего числа сопоставлений (не менее 60\%)
    \item Детерминант матрицы гомографии (от 0.1 до 10.0)
    \item Средняя ошибка репроекции (не более 3.0 пикселей)
\end{itemize}

\section{Команды управления}

Автопилот формирует команды управления в виде объекта `PilotCommand`, содержащего:

\begin{itemize}
    \item `dangle` — изменение угла курса
    \item `velocity` — скорость движения
    \item `stop` — флаг остановки
    \item `proccessing_time` — время обработки кадра
\end{itemize}