# Глава 3. Система симуляции

## Содержание

| Раздел | Название | Путь |
|--------|----------|------|
| 3.1 | Симулятор полёта | 3.1_simulation_engine/ |
| 3.2 | Модель позиционирования | 3.2_position_model/ |
| 3.3 | Обработка видео | 3.3_vision_processing/ |
| 3.4 | Автопилот | 3.4_autopilot/ |
| 3.5 | Визуализация | 3.5_visualization/ |
| 3.6 | Поставщики карт | 3.6_map_providers/ |
| 3.7 | Результаты симуляции | 3.7_simulation_results/ |
| 3.8 | Визуализатор эксперимента | 3.8_experiment_visualizer/ |
| 3.9 | Редактор маршрута | 3.9_route_editor/ |
| 3.10 | Параметры запуска и кэширование маршрутов | 3.10_cli_and_cache/ |

## Описание

В данной главе описывается разработанная система симуляции полёта БПЛА, предназначенная для тестирования и отладки алгоритма навигации возврата в точку старта.

## Компоненты системы

- **Симулятор полёта** — моделирование движения БПЛА по заданной траектории
- **Модуль визуализации** — отображение траекторий, кадров и результатов
- **Редактор маршрута** — интерактивное задание контрольных точек на карте
- **Система захвата кадров** — формирование видеопоследовательности
- **Обработка данных ИНС** — моделирование инерциальных измерений
- **Кэш маршрутов** — сохранение эталонных кадров и координат для повторных запусков