# 3.5 Визуализация

Модуль визуализации реализован в файле `visualization.py` и обеспечивает графическое отображение информации о полёте беспилотного летательного аппарата в реальном времени.

\section{Менеджер визуализации}

Класс `VisualizationManager` управляет окном визуализации, которое включает несколько информационных панелей:

\begin{itemize}
    \item График погрешности позиции от времени
    \item Глобальная карта с траекторией
    \item Панель детекции признаков
    \item Панель сопоставления кадров
    \item Векторы движения
\end{itemize}

\section{Режимы работы}

Система визуализации поддерживает два режима:

\begin{itemize}
    \item \textbf{OPERATOR} — режим оператора с полным отображением данных
    \item \textbf{AUTONOME} — автономный режим с минимальной визуализацией
\end{itemize}

\section{Отображаемые данные}

В процессе полёта визуализируются следующие данные:

\begin{enumerate}
    \item \textbf{Траектория БПЛА} — координаты (x, y) аппарата на глобальной карте
    \item \textbf{Ориентиры} — точки, используемые для коррекции позиции
    \item \textbf{Текущий кадр} — изображение с камеры с отмеченными ключевыми точками
    \item \textbf{Сопоставления} — линии, соединяющие сопоставленные точки между кадрами
    \item \textbf{Векторы оптического потока} — стрелки, показывающие направление движения
    \item \textbf{Погрешность позиции} — график ошибки от времени
\end{enumerate}

\section{Интеграция с автопилотом}

Менеджер визуализации интегрируется с автопилотом через опциональный параметр `viz_manager`. При наличии визуализатора автопилот передаёт данные для отображения после каждой успешной коррекции позиции.