[!] Отображение bounding box на графике сопоставления точек кадра с ориентиром
[!] Проверка корректности выявления ориентира на кадре
[!] Исправление коррекции координат на основе сопоставления с ориентиром

[+] FPS счетчик
| [+] Оптимизация детекции точек
[+] Оформление статистики при тестовых запусках
[+] Проведение тестовых запусков
[+] Оформление отчета
[+] Эксперименты с разными детекторами (SIFT, KAZE)

[+] Изменение масштаба во время полёта, обработка этой трансформации
[+] Поворот ориентиров
[+] Ограничение выбора точек при построении маршрута, чтобы ориентиры полностью попадали в кадр

[+] График межкадрового смещения
| [+] График межкадровых смещениях по версии матрицы гомографии
| [+] Уменьшение погрешность за счёт удаления выбросов
| [+] Исследовать причину погрешности при развороте
[+] Устранение большой погрешности при повороте

[+] Переделать ключевые точки -> Optical Flow
[+] Добавить перспективу
[+] Эталоны на Google Maps, полёт тот же