# Autopilot

Симуляция автопилота по маршруту на карте.

## Требования

- Python 3.10+
- Chrome/Chromium
- Выключенный VPN

## Установка

```powershell
python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt
```

## Запуск

```powershell
python main.py --mode standalone --name test_route
```

Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в `trajectories`.

Можно выполнить шаги отдельно:

```powershell
python main.py --mode markup --name test_route
python main.py --mode build --name test_route
python main.py --mode run --name test_route
```

`markup` только скачивает карту и сохраняет разметку маршрута. `build` наполняет маршрут chunks и служебными данными. Если при `build` папки маршрута ещё нет, сначала автоматически выполнится разметка, затем наполнение. `standalone` выполняет весь путь: разметка, build и run.

Дополнительно можно указать координаты и карты:

```powershell
python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex
```

## Флаги

- `--mode` - режим работы: `standalone`, `markup`, `build`, `run`.
- `--name` - название маршрута.
- `--lat`, `--lon` - координаты начальной области.
- `--reference` - карта для эталонных изображений: `google` или `yandex`.
- `--simulation` - карта для симуляции: `google` или `yandex`.
- `--ref-min-distance` - минимальное расстояние между эталонами.
- `--debug-fps` - вывести отладку FPS.
- `--debug-landmark` - вывести отладку ориентиров.
- `--use-sian-similarity` - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
- `--use-gan` - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
- `--no-landmarks` - отключить эталоны и лететь только по межкадровой одометрии.
- `--interframe-method` - метод межкадрового сравнения: `optical-flow`, `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.
- `--landmark-method` - метод сравнения с эталонами: `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.

## Автоматические серии запусков

`run_batch.ps1` запускает серию экспериментов по уже построенным маршрутам. Скрипт не делает ручную разметку: маршруты должны быть заранее подготовлены через `markup` и `build`, либо через `standalone`. Каждый запуск вызывает `python main.py --mode run ...`, а результаты сохраняются обычным способом в `test_runs`.

Минимальный запуск для одного маршрута:

```powershell
.\run_batch.ps1 -Routes test_route
```

Если `-Routes` не указан, скрипт запустит все маршруты из `trajectories`, у которых есть `positions.pkl`:

```powershell
.\run_batch.ps1
```

Несколько маршрутов можно указать через запятую:

```powershell
.\run_batch.ps1 -Routes 2026-05-31_15-32-53,2026-05-31_15-21-17
```

Или через текстовый файл, по одному маршруту на строку:

```powershell
.\run_batch.ps1 -RouteListPath .\routes.txt
```

Пример `routes.txt`:

```text
2026-05-31_15-32-53
2026-05-31_15-21-17
# строки с комментариями игнорируются
```

Прогон разных методов межкадрового сравнения:

```powershell
.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze,sift,brisk `
  -LandmarkMethods orb
```

Прогон разных методов эталонов:

```powershell
.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -InterframeMethods optical-flow `
  -LandmarkMethods orb,akaze,sift,brisk
```

Прогон с эталонами и без эталонов:

```powershell
.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -UseLandmarksValues true,false
```

Полная матрица экспериментов:

```powershell
.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -SimulationMaps yandex,google `
  -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze `
  -LandmarkMethods orb,sift `
  -UseLandmarksValues true,false `
  -UseSianSimilarityValues false,true `
  -UseGanValues false,true `
  -RefMinDistances 75,100
```

Для проверки команд без запуска Selenium:

```powershell
.\run_batch.ps1 -DryRun
```

### Флаги `run_batch.ps1`

| Флаг | Описание | Пример |
|---|---|---|
| `-Routes` | Список имён маршрутов из `trajectories`. Можно через запятую. | `-Routes route1,route2` |
| `-RouteListPath` | Путь к txt-файлу со списком маршрутов, по одному на строку. | `-RouteListPath .\routes.txt` |
| `-SimulationMaps` | Карты, на которых выполнять симуляцию. | `-SimulationMaps yandex,google` |
| `-InterframeMethods` | Методы межкадрового сравнения. | `-InterframeMethods optical-flow,orb,sift` |
| `-LandmarkMethods` | Методы сравнения с эталонами. | `-LandmarkMethods orb,akaze,brisk` |
| `-UseLandmarksValues` | Использовать эталоны или лететь только по межкадровой одометрии. | `-UseLandmarksValues true,false` |
| `-UseSianSimilarityValues` | Включать выбор эталона через SiaN Similarity. | `-UseSianSimilarityValues false,true` |
| `-UseGanValues` | Включать GAN-преобразование эталонных изображений. | `-UseGanValues false,true` |
| `-RefMinDistances` | Минимальное расстояние между загружаемыми эталонами. | `-RefMinDistances 50,100,150` |
| `-UseSianSimilarity` | Быстрый вариант `-UseSianSimilarityValues true`. | `-UseSianSimilarity` |
| `-UseGan` | Быстрый вариант `-UseGanValues true`. | `-UseGan` |
| `-DryRun` | Только напечатать команды, не запускать Selenium и симуляцию. | `-DryRun` |