#!/usr/bin/env python3
"""
Упрощенный тест для проверки системы визуализации без браузера
"""

import numpy as np
from PIL import Image
import cv2
from autopilot import AutoPilot
from visualization import VisualizationManager, SimMode

def test_visualization_only():
    """Тестирует только систему визуализации без симулятора"""
    print("Тест системы визуализации...")
    
    # Создаем менеджер визуализации
    viz_manager = VisualizationManager("Test - Visualization Only")
    
    # Создаем автопилот с менеджером визуализации
    autonome_pilot = AutoPilot(initial_x=0.0, initial_y=0.0, viz_manager=viz_manager)
    
    # Создаем тестовые изображения
    width, height = 640, 480
    test_image1 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
    test_image2 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
    
    # Добавляем объекты для отслеживания
    cv2.circle(test_image1, (width//2, height//2), 50, (255, 255, 255), -1)
    cv2.circle(test_image1, (100, 100), 20, (255, 0, 0), -1)
    cv2.circle(test_image1, (width-100, height-100), 20, (0, 255, 0), -1)
    
    cv2.circle(test_image2, (width//2 + 10, height//2 + 5), 50, (255, 255, 255), -1)
    cv2.circle(test_image2, (110, 105), 20, (255, 0, 0), -1)
    cv2.circle(test_image2, (width-90, height-95), 20, (0, 255, 0), -1)
    
    # Конвертируем в PIL Image
    pil_image1 = Image.fromarray(test_image1)
    pil_image2 = Image.fromarray(test_image2)
    
    print("Обрабатываем первое изображение...")
    autonome_pilot.handle(pil_image1)
    
    print("Обрабатываем второе изображение...")
    autonome_pilot.handle(pil_image2)
    
    # Симулируем движение дрона
    print("Симулируем движение дрона...")
    for i in range(10):
        # Обновляем глобальную карту
        viz_manager.update_global_map(i * 10, i * 5, SimMode.OPERATOR if i < 5 else SimMode.AUTONOME)
        viz_manager.update_display()
    
    # Получаем состояние дрона
    drone_state = autonome_pilot.get_drone_state()
    print(f"Позиция дрона: ({drone_state['x']:.2f}, {drone_state['y']:.2f})")
    print(f"Угол дрона: {drone_state['angle_degrees']:.1f}°")
    
    print("Тест завершен! Окно визуализации должно показывать:")
    print("- Глобальную карту с траекторией (синий - оператор, красный - автономный)")
    print("- Детекцию ключевых точек на текущем кадре")
    print("- Сопоставление точек между кадрами")
    
    # Показываем финальное состояние
    viz_manager.show_final()

if __name__ == "__main__":
    test_visualization_only()