# Autopilot

Симуляция автопилота по маршруту на карте.

## Требования

- Python 3.10+
- Chrome/Chromium
- Выключенный VPN

## Установка

```powershell
python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt
```

## Запуск

```powershell
python main.py --mode standalone --name test_route
```

Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в `trajectories`.

Можно выполнить шаги отдельно:

```powershell
python main.py --mode build --name test_route
python main.py --mode run --name test_route
```

Дополнительно можно указать координаты и карты:

```powershell
python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex
```

## Флаги

- `--mode` - режим работы: `standalone`, `build`, `run`.
- `--name` - название маршрута.
- `--lat`, `--lon` - координаты начальной области.
- `--reference` - карта для эталонных изображений: `google` или `yandex`.
- `--simulation` - карта для симуляции: `google` или `yandex`.
- `--ref-min-distance` - минимальное расстояние между эталонами.
- `--debug-fps` - вывести отладку FPS.
- `--debug-landmark` - вывести отладку ориентиров.
- `--use-sian-similarity` - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
- `--use-gan` - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
- `--interframe-method` - метод межкадрового сравнения: `optical-flow`, `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.
- `--landmark-method` - метод сравнения с эталонами: `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.

## Автоматические серии запусков

Для прогона уже построенных маршрутов с разными параметрами:

```powershell
.\run_batch.ps1 -Routes test_route -SimulationMaps yandex,google -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze -LandmarkMethods orb,sift -RefMinDistances 75,100
```

Если `-Routes` не указан, скрипт запустит все маршруты из `trajectories`.
Маршруты можно указать списком:

```powershell
.\run_batch.ps1 -Routes 2026-05-31_15-32-53,2026-05-31_15-21-17
```

Или через текстовый файл, по одному маршруту на строку:

```powershell
.\run_batch.ps1 -RouteListPath .\routes.txt
```

Для проверки команд без запуска Selenium:

```powershell
.\run_batch.ps1 -DryRun
```