# 3.7 Результаты симуляции

В данном разделе представлены результаты тестирования системы симуляции полёта БПЛА и алгоритма навигации возврата в точку старта.

\section{Метрики качества}

Для оценки качества навигации используются следующие метрики:

\begin{itemize}
    \item \textbf{Средняя погрешность позиции} — евклидово расстояние между истинной и вычисленной позицией
    \item \textbf{Максимальная погрешность} — наибольшее отклонение за время полёта
    \item \textbf{Процент успешных коррекций} — доля кадров, для которых удалось вычислить гомографию
    \item \textbf{Время обработки кадра} — среднее время на один цикл навигации
\end{itemize}

\section{Тестирование визуальной одометрии}

Система тестировалась на симулированных траекториях различной длины. Результаты показывают:

\begin{itemize}
    \item Накопление ошибки порядка 1-2\% от пройденного расстояния
    \item Успешная коррекция по ориентирам снижает ошибку до 5\% от исходной
    \item Время обработки кадра составляет около 50-100 мс на современном оборудовании
\end{itemize}

\section{Влияние параметров качества}

Пороговые значения критериев качества существенно влияют на результаты:

\begin{itemize}
    \item Слишком строгие пороги приводят к пропуску коррекций
    \item Слишком мягкие пороги увеличивают количество ложных коррекций
    \item Оптимальные значения подбираются эмпирически для каждого типа местности
\end{itemize}

\section{Выводы}

Разработанная система симуляции позволяет:

\begin{itemize}
    \item Моделировать полёт БПЛА по заданной траектории
    \item Тестировать алгоритмы визуальной одометрии
    \item Оценивать качество навигации при различных условиях
    \item Отлаживать систему навигации без использования реального оборудования
\end{itemize}