from enum import Enum
from pathlib import Path
import math
import random

import cv2
import numpy as np
from PIL import Image

from timer import Timer

from vision_chunk import VisionChunk
from visualization import VisualizationManager
from position import Position
from constants import CAMERA_HEIGHT
from utility import estimate_transformation_matrix

random.seed(1)

class Pilot:
    def __init__(self): pass
    def handle(self, image: Image): pass
    def act(self) -> tuple[float, float] | None: pass
    def get_position(self) -> tuple[float, float]: pass

class PilotCommand:
    velocity: float
    dangle: float
    stop: bool
    proccessing_time: float

    def __init__(self, 
        dangle: float = 0,
        velocity: float = 100,
        stop: bool = False,
        processing_time: float = 0.
    ):
        self.dangle = dangle
        self.stop = stop
        self.velocity = velocity
        self.proccessing_time = processing_time

class AutoPilot(Pilot):

    # Состояние одометрии
    pos: Position

    chunks: list[VisionChunk] # Ориентиры
    target_idx: int           # Текущий ориентир

    # Всякие вспомогательные штуки
    timer: Timer
    prev_chunk: VisionChunk | None
    frame_count: int
    vis_manager: VisualizationManager  # Менеджер визуализации (опционально)

    # Положение на основе ориентира
    reserved_pos: Position | None
    proccessing_time: float

    def __init__(self, points = [], chunks = [], viz_manager=None, pixel_ratio: float = 1.):
        self.prev_chunk = None
        self.pos = Position(0, 0, 1, 0, 0, 0)
        self.chunks = chunks
        self.frame_count = 0
        self.vis_manager = viz_manager  # Менеджер визуализации
        self.reserved_pos = None
        self.pixel_ratio = pixel_ratio

        # Пороговые значения качества сопоставления/гомографии
        self.min_inliers: int = 12
        self.min_inlier_ratio: float = 0.5
        self.max_reproj_rmse: float = 3.0
        self.min_scale: float = 0.7
        self.max_scale: float = 1.4

        self.points = points
        self.target_idx = 0

        self.timer = Timer()
        self.chunk_points = np.array([[chunk.pos.x, chunk.pos.y] for chunk in self.chunks])

    def get_position(self) -> tuple[float, float]:
        return self.pos.x, self.pos.y

    def calculate_optical_flow(self, prev_chunk: VisionChunk, current_chunk: VisionChunk):
        """
        Вычисляет оптический поток между двумя кадрами
        Возвращает src_pts и dst_pts в отцентрированных координатах
        """
        prev_gray = prev_chunk.to_cv2_gray()
        current_gray = current_chunk.to_cv2_gray()
        
        h, w = prev_gray.shape[:2]
        
        # Создаем сетку точек для отслеживания (аналогично вашему step=20)
        step = 35
        grid_points = []
        for y in range(step, h - step, step):
            for x in range(step, w - step, step):
                grid_points.append([x, y])
        
        if len(grid_points) < 4:
            return None, None
        
        p0 = np.float32(grid_points).reshape(-1, 1, 2)
        
        # Параметры для Lucas-Kanade
        lk_params = dict(
            winSize=(11, 11),
            maxLevel=2,
            criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 0.03)
        )

        # Вычисляем разреженный оптический поток
        p1, status, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(prev_gray, current_gray, p0, None, **lk_params)
        
        # Фильтруем только успешно отслеженные точки
        good_mask = err < 12.0  # порог ошибки
        good_old = p0[status == 1 & good_mask]
        good_new = p1[status == 1 & good_mask]

        if len(good_old) < 4:
            return None, None

        # Преобразуем в отцентрированные координаты (Y вверх)
        src_pts = np.float32([[x, y] for x, y in good_old]).reshape(-1, 1, 2)
        dst_pts = np.float32([[x, y] for x, y in good_new]).reshape(-1, 1, 2)

        return src_pts, dst_pts

    def update_drone_position(self, homography_matrix: np.ndarray):
        """
        Обновляет позицию и угол БПЛА на основе трансформации изображения
        Координаты уже отцентрированы относительно центра изображения
        """
        self.pos.iapply(homography_matrix)

    def get_drone_state(self) -> dict:
        """
        Возвращает текущее состояние БПЛА
        """
        return {
            'x': self.pos.x,
            'y': self.pos.y,
            'angle': self.pos.yaw,
            'angle_degrees': math.degrees(self.pos.yaw),
            'frame_count': self.frame_count
        }

    def get_position_by_chunk(self) -> Position | None:
        cur_pos = np.array([self.pos.x, self.pos.y])
        closest_chunk_idx = ((self.chunk_points - cur_pos) ** 2).sum(1).argmin()

        current_chunk = self.prev_chunk
        landmark_chunk = self.chunks[closest_chunk_idx]
        
        # Краевой случай: отсутствие чанков
        if current_chunk is None or landmark_chunk is None:
            return None
        
        src_pts, dst_pts, matches, kp1, kp2 = landmark_chunk.detect_and_match_keypoints(current_chunk)

        # Визуализация (если нужна)
        if src_pts is not None and dst_pts is not None and self.vis_manager:
            was_enabled = self.timer.enabled
            if was_enabled: 
                self.timer.stop()
            self.vis_manager.update_chunk_matches(
                landmark_chunk.to_numpy(), 
                current_chunk.to_numpy(), 
                kp1, kp2, matches
            )
            if was_enabled: 
                self.timer.start()

        # Краевой случай: нет точек или недостаточно матчей
        if src_pts is None or dst_pts is None:
            return None
        
        num_matches = len(src_pts)
        if num_matches < 20:
            return None

        # Оценка матрицы гомографии
        landmark_transform, mask = estimate_transformation_matrix(src_pts, dst_pts)
        num_inliers = int(np.sum(mask))
        
        # Краевой случай: матрица не найдена
        if landmark_transform is None or mask is None:
            return None

        # === КРИТЕРИИ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЯ ===
        
        # 1. Минимальное количество инлайеров (абсолютное)
        MIN_INLIERS_ABSOLUTE = 6
        if num_inliers < MIN_INLIERS_ABSOLUTE:
            return None
        
        # 2. Процент инлайеров от общего числа матчей
        inlier_ratio = num_inliers / num_matches
        MIN_INLIER_RATIO = 0.25  # Минимум 25% инлайеров
        if inlier_ratio < MIN_INLIER_RATIO:
            return None
        
        # 3. Проверка качества гомографии (детерминант для выявления вырожденных случаев)
        det = np.linalg.det(landmark_transform[:2, :2])
        # Детерминант должен быть близок к 1 (без сильного масштабирования)
        if abs(det) < 0.1 or abs(det) > 10.0:
            return None
        
        # 4. Проверка на валидность перспективного преобразования
        # Элементы третьей строки не должны быть слишком большими
        if abs(landmark_transform[2, 0]) > 0.01 or abs(landmark_transform[2, 1]) > 0.01:
            return None
        
        # 5. Дополнительная проверка: средняя ошибка репроекции для инлайеров
        inlier_src = src_pts[mask.ravel() == 1]
        inlier_dst = dst_pts[mask.ravel() == 1]
        
        # Преобразуем точки через найденную гомографию
        transformed_pts = cv2.perspectiveTransform(inlier_src, landmark_transform)
        
        # Вычисляем ошибку репроекции
        reprojection_errors = np.sqrt(np.sum((transformed_pts - inlier_dst) ** 2, axis=2))
        mean_error = np.mean(reprojection_errors)
        
        MAX_MEAN_REPROJECTION_ERROR = 1.0  # пиксели
        if mean_error > MAX_MEAN_REPROJECTION_ERROR:
            return None
        
        # 6. Проверка стабильности: если слишком много хороших совпадений, но мало инлайеров - подозрительно
        if num_matches > 50 and inlier_ratio < 0.15:
            return None
        
        # === ВСЕ ПРОВЕРКИ ПРОЙДЕНЫ ===
        print("[INFO]: Landmark Chunk Correction Applied")
        return landmark_chunk.pos.apply(landmark_transform)


    def handle(self, current_chunk: VisionChunk) -> PilotCommand:
        self.timer.start()
        self.frame_count += 1

        if self.prev_chunk is None:
            self.prev_chunk = current_chunk
            self.timer.stop()
            return PilotCommand(processing_time=self.timer.get_elapsed())

        # Вычисляем оптический поток для покадрового сравнения
        matching_timer = Timer()
        matching_timer.start()
        src_pts, dst_pts = self.calculate_optical_flow(self.prev_chunk, current_chunk)
        # src_pts, dst_pts, _, _, _ = self.prev_chunk.detect_and_match_keypoints(current_chunk)
        matching_timer.stop()
        print(f"Matching calculating: {matching_timer.get_elapsed() * 1000:.2f} ms")

        # Оцениваем смещение БПЛА
        if src_pts is not None and dst_pts is not None:
            # Оцениваем матрицу трансформации

            matrix_estimation_timer = Timer()
            matrix_estimation_timer.start()
            homography_matrix, _ = estimate_transformation_matrix(src_pts, dst_pts)
            matrix_estimation_timer.stop()
            print(f"Transformation matrix updating: {matrix_estimation_timer.get_elapsed() * 1000:.2f} ms")

            if homography_matrix is not None:
                self.update_drone_position(homography_matrix)
                self.timer.stop()

                # Обновляем визуализацию
                if self.vis_manager:
                    # Используем визуализацию движения точек по сетке
                    self.vis_manager.update_homography_grid(
                        current_chunk.to_numpy(),
                        homography_matrix,
                        grid_step=35)

                self.timer.start()

        chunk_timer = Timer()
        chunk_timer.start()

        # Пытаемся найти ориентир на картинке:
        self.prev_chunk = current_chunk
        pos_by_chunk = self.get_position_by_chunk()
        if pos_by_chunk is not None:
            self.pos = pos_by_chunk

        chunk_timer.stop()
        print(f"Chunk timer: {chunk_timer.get_elapsed() * 1000:.2f} ms")
        command = self.make_command()
        self.timer.reset()
        return command

    def make_command(self) -> PilotCommand:
        # Расстояние до цели
        distance_to_target = math.sqrt(
            (self.points[self.target_idx][0] - self.pos.x) ** 2 +
            (self.points[self.target_idx][1] - self.pos.y) ** 2
        )

        if distance_to_target < 35:
            self.target_idx += 1

            if self.target_idx == len(self.points):
                return PilotCommand(stop=True)

            distance_to_target = math.sqrt(
                (self.points[self.target_idx][0] - self.pos.x) ** 2 +
                (self.points[self.target_idx][1] - self.pos.y) ** 2
            )

        # Вычисляем угол к цели
        target_angle = math.atan2(self.points[self.target_idx][1] - self.pos.y, self.points[self.target_idx][0] - self.pos.x)
        
        angle_trajectory = self.pos.yaw + math.pi / 2

        # Вычисляем разность углов (направление поворота)
        angle_diff = target_angle - angle_trajectory
        
        # Нормализуем разность углов в диапазон [-π, π]
        angle_diff %= 2 * math.pi
        if angle_diff >= math.pi:
            angle_diff -= 2 * math.pi

        d_r = max(5, min(10., distance_to_target / 2 * self.pixel_ratio))
        d_a_limit = np.radians(5)

        command = PilotCommand(
            max(min(d_a_limit, angle_diff), -d_a_limit),
            d_r, False, self.timer.get_elapsed()
        )
        return command

    def reset_position(self, x: float = 0.0, y: float = 0.0, angle: float = 0.0):
        """Сбрасывает позицию и угол БПЛА"""
        self.pos = Position(x, y, 1, angle)