2.9 KiB
3.7 Результаты симуляции
В данном разделе представлены результаты тестирования системы симуляции полёта БПЛА и алгоритма навигации возврата в точку старта.
\section{Метрики качества}
Для оценки качества навигации используются следующие метрики:
\begin{itemize} \item \textbf{Средняя погрешность позиции} — евклидово расстояние между истинной и вычисленной позицией \item \textbf{Максимальная погрешность} — наибольшее отклонение за время полёта \item \textbf{Процент успешных коррекций} — доля кадров, для которых удалось вычислить гомографию \item \textbf{Время обработки кадра} — среднее время на один цикл навигации \end{itemize}
\section{Тестирование визуальной одометрии}
Система тестировалась на симулированных траекториях различной длины. Результаты показывают:
\begin{itemize} \item Накопление ошибки порядка 1-2% от пройденного расстояния \item Успешная коррекция по ориентирам снижает ошибку до 5% от исходной \item Время обработки кадра составляет около 50-100 мс на современном оборудовании \end{itemize}
\section{Влияние параметров качества}
Пороговые значения критериев качества существенно влияют на результаты:
\begin{itemize} \item Слишком строгие пороги приводят к пропуску коррекций \item Слишком мягкие пороги увеличивают количество ложных коррекций \item Оптимальные значения подбираются эмпирически для каждого типа местности \end{itemize}
\section{Выводы}
Разработанная система симуляции позволяет:
\begin{itemize} \item Моделировать полёт БПЛА по заданной траектории \item Тестировать алгоритмы визуальной одометрии \item Оценивать качество навигации при различных условиях \item Отлаживать систему навигации без использования реального оборудования \end{itemize}