План главы 3 "Система симуляции"

Анализ кодовой базы

Система симуляции состоит из следующих компонентов:

Компонент	Файл	Описание
Simulator	`simulator.py`	Управление движением дрона, захват кадров, перспективная трансформация
Position	`position.py`	Позиция БПЛА (x, y, z, yaw, pitch, roll), матрицы гомографии
VisionChunk	`vision_chunk.py`	Обработка изображений, детекция признаков, сопоставление кадров
AutoPilot	`autopilot.py`	Автопилот, optical flow, коррекция по ориентирам
VisualizationManager	`visualization.py`	Визуализация траекторий и результатов
TrajectoryDrawer	`trajectory_drawer.py`	Рисование маршрута на карте
Карты	`google_map.py`, `yandex_map.py`	Провайдеры картографических данных

Подглава	Папка	Содержание
3.1	`3.1_simulation_engine/`	Симулятор полёта — движение, управление, масштаб
3.2	`3.2_position_model/`	Модель позиционирования — Position, гомография
3.3	`3.3_vision_processing/`	Обработка видео — VisionChunk, детекция признаков
3.4	`3.4_autopilot/`	Автопилот — optical flow, ориентиры, коррекция
3.5	`3.5_visualization/`	Визуализация — траектории, кадры, ошибки
3.6	`3.6_map_providers/`	Поставщики карт — Google Maps, Яндекс.Карты
3.7	`3.7_simulation_results/`	Результаты симуляции — метрики, выводы