autopilot/README.md

Autopilot

Симуляция автопилота по маршруту на карте.

Требования

• Python 3.10+
• Chrome/Chromium
• Выключенный VPN

Установка

python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt

Запуск

python main.py --mode standalone --name test_route

Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в trajectories.

Можно выполнить шаги отдельно:

python main.py --mode build --name test_route
python main.py --mode run --name test_route

Дополнительно можно указать координаты и карты:

python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex

Флаги

• --mode - режим работы: standalone, build, run.
• --name - название маршрута.
• --lat, --lon - координаты начальной области.
• --reference - карта для эталонных изображений: google или yandex.
• --simulation - карта для симуляции: google или yandex.
• --ref-min-distance - минимальное расстояние между эталонами.
• --debug-fps - вывести отладку FPS.
• --debug-landmark - вывести отладку ориентиров.
• --use-sian-similarity - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
• --use-gan - преобразовывать эталонные изображения через GAN.