ref: replace project files

old/simulator.py

@@ -0,0 +1,171 @@
+import math
+from io import BytesIO
+from time import sleep
+
+from PIL import Image
+from selenium import webdriver
+from selenium.webdriver.common.by import By
+from selenium.webdriver.common.action_chains import ActionChains
+
+from autopilot import Pilot
+from visualization import VisualizationManager, SimMode
+
+import os
+
+class Simulator:
+    driver: webdriver.Chrome
+    mode: SimMode
+
+    operatorPilot: Pilot
+    autonomePilot: Pilot
+
+    angle: float
+    
+    # Менеджер визуализации
+    viz_manager: VisualizationManager
+    current_x: float
+    current_y: float
+
+    def __init__(self, operatorPilot: Pilot, autonomePilot: Pilot, viz_manager: VisualizationManager = None):
+        self.mode = SimMode.OPERATOR
+        self.operatorPilot = operatorPilot
+        self.autonomePilot = autonomePilot
+
+        # Инициализация переменных для траектории
+        self.current_x = 0.0
+        self.current_y = 0.0
+        
+        # Создаем менеджер визуализации
+        self.viz_manager = viz_manager
+        
+        # Передаем менеджер визуализации в автопилот, если он поддерживает это
+        if hasattr(self.autonomePilot, 'viz_manager'):
+            self.autonomePilot.viz_manager = self.viz_manager
+        
+        # Создаем папку для изображений, если её нет
+        os.makedirs('./images', exist_ok=True)
+
+        options = webdriver.ChromeOptions()
+        # options.add_experimental_option("detach", True)
+        self.driver = webdriver.Chrome(options)
+        self.driver.get("https://yandex.ru/maps/43/kazan/?ll=49.103814%2C55.794258&z=14")
+        sleep(2)
+
+        action = ActionChains(self.driver)
+
+        # Закрытие левой панели
+        action.click(self.driver.find_element(By.CLASS_NAME, 'sidebar-toggle-button'))
+        action.move_to_element_with_offset(self.driver.find_element(By.XPATH, "//div[@class='rounded-controls']/div[@class='rounded-controls__child'][5]//button"), 5, 5)
+        action.perform()
+
+        # Режим спутника
+        action.click(self.driver.find_element(By.CLASS_NAME, '_key_satellite'))
+        action.perform()
+
+        self.angle = 0
+
+    def rotate_image_like_drone(self, image: Image.Image, angle: float) -> Image.Image:
+        """
+        Поворачивает картинку как будто съемка ведется с летящего дрона.
+        Выделяет концентрический квадрат, поворачивает его и извлекает результат.
+        """
+        # Получаем размеры изображения
+        width, height = image.size
+        square_size = min(width, height)
+        cropped_image = image.crop((0, 0, square_size, square_size))
+        cropped_image = cropped_image.rotate(angle / math.pi * 180, expand=True)
+        
+        # Определяем размер концентрического квадрата (80% от минимальной стороны)
+        local_square_size = int(square_size / 2 ** 0.5)
+        
+        # Вычисляем координаты для центрирования квадрата
+        left = (cropped_image.width - local_square_size) // 2
+        top = (cropped_image.height - local_square_size) // 2
+        right = left + local_square_size
+        bottom = top + local_square_size
+        
+        # Вырезаем концентрический квадрат
+        final_image = cropped_image.crop((left, top, right, bottom))
+
+        return final_image
+
+    def update_trajectory(self, dx: float, dy: float):
+        """
+        Обновляет траекторию полета беспилотника
+        """
+        # Обновляем текущие координаты
+        self.current_x += dx
+        self.current_y += dy
+
+    def update_map(self):
+        """
+        Обновляет карту траектории полета
+        """
+        self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
+
+    def loop(self):
+
+        html = self.driver.find_element(By.TAG_NAME, 'html')
+        action = ActionChains(self.driver)
+
+        # Добавляем начальную точку в траекторию
+        self.update_trajectory(0, 0)
+        self.viz_manager.update_global_map(self.current_x, self.current_y, self.mode)
+
+        for i in range(1000):
+            signal = None
+            if self.mode == SimMode.OPERATOR:
+                signal = self.operatorPilot.act()
+                if signal is None:
+                    self.mode = SimMode.AUTONOME
+                    print("Режим возвращения домой!")
+
+            if self.mode == SimMode.AUTONOME:
+                signal = self.autonomePilot.act()
+
+            if signal is None:
+                break
+
+            dangle, velocity = signal
+            drone_x, drone_y = self.autonomePilot.get_position()
+            self.viz_manager.update_error_plot(i, drone_x, drone_y, self.current_x, self.current_y)
+
+            # Сдвиг камеры
+            action = ActionChains(self.driver)
+            action.move_to_element_with_offset(html, 200, 200)
+            action.click_and_hold()
+
+            self.angle += dangle
+            dx = math.cos(self.angle) * velocity
+            dy = math.sin(self.angle) * velocity
+            action.move_by_offset(-dx, dy)
+            action.release()
+            action.perform()
+
+            # Обновляем траекторию
+            self.update_trajectory(dx, dy)
+
+            # Загрузка скриншота
+            png = self.driver.get_screenshot_as_png()
+            im = Image.open(BytesIO(png))
+            im = im.crop([0, 80, im.width-80, im.height-60])
+            
+            # Применяем поворот как будто съемка с дрона
+            rotated_im = self.rotate_image_like_drone(im, math.pi / 2 - self.angle)
+            
+            # Передаем изображение в AutoPilot для анализа
+            self.autonomePilot.handle(rotated_im)
+            
+            # Обновляем визуализацию каждые несколько итераций для производительности
+            self.update_map()
+            self.viz_manager.update_display()
+
+        # Финальное обновление карты
+        self.update_map()
+        self.viz_manager.update_display()
+        print("last position: ", self.driver.current_url)
+        print(f"Финальная позиция: ({self.current_x:.2f}, {self.current_y:.2f})")
+        
+        # Показываем карту до закрытия, но не поднимаем на передний план
+        self.viz_manager.show_final()
+        print("Симуляция завершена. Окно визуализации остается открытым для анализа.")