ref: replace project files

2025-09-03 22:38:28 +03:00
parent da14ea4e42
commit b47e3978e1
13 changed files with 1 additions and 1 deletions
--- a/old/test_center_coordinates.py
+++ b/old/test_center_coordinates.py
@@ -0,0 +1,96 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+Тестовый скрипт для проверки работы с координатами относительно центра изображения
+"""
+
+import numpy as np
+from PIL import Image
+import cv2
+from autopilot import AutoPilot
+
+def test_center_coordinates():
+    """Тестирует работу с координатами относительно центра изображения"""
+    print("Тест координат относительно центра изображения...")
+    
+    # Создаем тестовое изображение
+    width, height = 640, 480
+    test_image = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    
+    # Добавляем некоторые объекты для отслеживания
+    cv2.circle(test_image, (width//2, height//2), 50, (255, 255, 255), -1)  # Центр
+    cv2.circle(test_image, (100, 100), 20, (255, 0, 0), -1)  # Левый верхний угол
+    cv2.circle(test_image, (width-100, height-100), 20, (0, 255, 0), -1)  # Правый нижний угол
+    
+    # Создаем второе изображение с небольшим смещением
+    test_image2 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    cv2.circle(test_image2, (width//2 + 10, height//2 + 5), 50, (255, 255, 255), -1)  # Смещенный центр
+    cv2.circle(test_image2, (110, 105), 20, (255, 0, 0), -1)  # Смещенный левый верхний угол
+    cv2.circle(test_image2, (width-90, height-95), 20, (0, 255, 0), -1)  # Смещенный правый нижний угол
+    
+    # Конвертируем в PIL Image
+    pil_image1 = Image.fromarray(test_image)
+    pil_image2 = Image.fromarray(test_image2)
+    
+    # Создаем автопилот
+    pilot = AutoPilot(initial_x=0.0, initial_y=0.0)
+    
+    print(f"Размер изображения: {width}x{height}")
+    print(f"Ожидаемый центр: ({width//2}, {height//2})")
+    
+    # Обрабатываем первое изображение
+    pilot.handle(pil_image1)
+    print(f"Центр изображения после первого кадра: {pilot.image_center}")
+    
+    # Обрабатываем второе изображение
+    pilot.handle(pil_image2)
+    print(f"Центр изображения после второго кадра: {pilot.image_center}")
+    
+    # Получаем состояние дрона
+    drone_state = pilot.get_drone_state()
+    print(f"Позиция дрона: ({drone_state['x']:.2f}, {drone_state['y']:.2f})")
+    print(f"Угол дрона: {drone_state['angle_degrees']:.1f}°")
+    
+    print("\nАнализ отцентрированных координат:")
+    print("Ожидаемое смещение центра: (10, 5) пикселей")
+    print("Ожидаемое смещение левого верхнего угла: (10, 5) пикселей")
+    print("Ожидаемое смещение правого нижнего угла: (10, 5) пикселей")
+    
+    print("Тест завершен!")
+
+def test_keypoint_centering():
+    """Тестирует отцентрирование ключевых точек"""
+    print("\nТест отцентрирования ключевых точек...")
+    
+    # Создаем простое изображение с одной точкой
+    width, height = 100, 100
+    test_image = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    cv2.circle(test_image, (25, 25), 5, (255, 255, 255), -1)  # Точка в (25, 25)
+    
+    # Создаем второе изображение с той же точкой
+    test_image2 = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
+    cv2.circle(test_image2, (25, 25), 5, (255, 255, 255), -1)
+    
+    # Конвертируем в PIL Image
+    pil_image1 = Image.fromarray(test_image)
+    pil_image2 = Image.fromarray(test_image2)
+    
+    # Создаем автопилот
+    pilot = AutoPilot(initial_x=0.0, initial_y=0.0)
+    
+    print(f"Размер изображения: {width}x{height}")
+    print(f"Центр изображения: ({width//2}, {height//2}) = (50, 50)")
+    print(f"Позиция точки: (25, 25)")
+    print(f"Ожидаемые отцентрированные координаты: (25-50, 25-50) = (-25, -25)")
+    
+    # Обрабатываем изображения
+    pilot.handle(pil_image1)
+    pilot.handle(pil_image2)
+    
+    drone_state = pilot.get_drone_state()
+    print(f"Результат: позиция дрона ({drone_state['x']:.2f}, {drone_state['y']:.2f})")
+    
+    print("Тест завершен!")
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_center_coordinates()
+    test_keypoint_centering()