Autopilot

Симуляция автопилота по маршруту на карте.

Требования

• Python 3.10+
• Chrome/Chromium
• Выключенный VPN

Установка

python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt

Запуск

python main.py --mode standalone --name test_route

Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в trajectories.

Можно выполнить шаги отдельно:

python main.py --mode markup --name test_route
python main.py --mode build --name test_route
python main.py --mode run --name test_route

markup только скачивает карту и сохраняет разметку маршрута. build наполняет маршрут chunks и служебными данными. Если при build папки маршрута ещё нет, сначала автоматически выполнится разметка, затем наполнение. standalone выполняет весь путь: разметка, build и run.

Дополнительно можно указать координаты и карты:

python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex

Флаги

• --mode - режим работы: standalone, markup, build, run.
• --name - название маршрута.
• --lat, --lon - координаты начальной области.
• --reference - карта для эталонных изображений: google или yandex.
• --simulation - карта для симуляции: google или yandex.
• --ref-min-distance - минимальное расстояние между эталонами.
• --debug-fps - вывести отладку FPS.
• --debug-landmark - вывести отладку ориентиров.
• --use-sian-similarity - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
• --use-gan - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
• --no-landmarks - отключить эталоны и лететь только по межкадровой одометрии.
• --interframe-method - метод межкадрового сравнения: optical-flow, orb, akaze, sift, brisk.
• --landmark-method - метод сравнения с эталонами: orb, akaze, sift, brisk.

Автоматические серии запусков

run_batch.ps1 запускает серию экспериментов по уже построенным маршрутам. Скрипт не делает ручную разметку: маршруты должны быть заранее подготовлены через markup и build, либо через standalone. Каждый запуск вызывает python main.py --mode run ..., а результаты сохраняются обычным способом в test_runs.

Минимальный запуск для одного маршрута:

.\run_batch.ps1 -Routes test_route

Если -Routes не указан, скрипт запустит все маршруты из trajectories, у которых есть positions.pkl:

.\run_batch.ps1

Несколько маршрутов можно указать через запятую:

.\run_batch.ps1 -Routes 2026-05-31_15-32-53,2026-05-31_15-21-17

Или через текстовый файл, по одному маршруту на строку:

.\run_batch.ps1 -RouteListPath .\routes.txt

Пример routes.txt:

2026-05-31_15-32-53
2026-05-31_15-21-17
# строки с комментариями игнорируются

Прогон разных методов межкадрового сравнения:

.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze,sift,brisk `
  -LandmarkMethods orb

Прогон разных методов эталонов:

.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -InterframeMethods optical-flow `
  -LandmarkMethods orb,akaze,sift,brisk

Прогон с эталонами и без эталонов:

.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -UseLandmarksValues true,false

Полная матрица экспериментов:

.\run_batch.ps1 `
  -Routes test_route `
  -SimulationMaps yandex,google `
  -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze `
  -LandmarkMethods orb,sift `
  -UseLandmarksValues true,false `
  -UseSianSimilarityValues false,true `
  -UseGanValues false,true `
  -RefMinDistances 75,100

Для проверки команд без запуска Selenium:

.\run_batch.ps1 -DryRun

Флаги run_batch.ps1

Флаг	Описание	Пример
-Routes	Список имён маршрутов из trajectories. Можно через запятую.	-Routes route1,route2
-RouteListPath	Путь к txt-файлу со списком маршрутов, по одному на строку.	-RouteListPath .\routes.txt
-SimulationMaps	Карты, на которых выполнять симуляцию.	-SimulationMaps yandex,google
-InterframeMethods	Методы межкадрового сравнения.	-InterframeMethods optical-flow,orb,sift
-LandmarkMethods	Методы сравнения с эталонами.	-LandmarkMethods orb,akaze,brisk
-UseLandmarksValues	Использовать эталоны или лететь только по межкадровой одометрии.	-UseLandmarksValues true,false
-UseSianSimilarityValues	Включать выбор эталона через SiaN Similarity.	-UseSianSimilarityValues false,true
-UseGanValues	Включать GAN-преобразование эталонных изображений.	-UseGanValues false,true
-RefMinDistances	Минимальное расстояние между загружаемыми эталонами.	-RefMinDistances 50,100,150
-UseSianSimilarity	Быстрый вариант -UseSianSimilarityValues true.	-UseSianSimilarity
-UseGan	Быстрый вариант -UseGanValues true.	-UseGan
-DryRun	Только напечатать команды, не запускать Selenium и симуляцию.	-DryRun