52 lines
1.7 KiB
Markdown
52 lines
1.7 KiB
Markdown
# Autopilot
|
|
|
|
Симуляция автопилота по маршруту на карте.
|
|
|
|
## Требования
|
|
|
|
- Python 3.10+
|
|
- Chrome/Chromium
|
|
- Выключенный VPN
|
|
|
|
## Установка
|
|
|
|
```powershell
|
|
python -m venv .venv
|
|
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
|
|
pip install -r requirements.txt
|
|
```
|
|
|
|
## Запуск
|
|
|
|
```powershell
|
|
python main.py --mode standalone --name test_route
|
|
```
|
|
|
|
Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в `trajectories`.
|
|
|
|
Можно выполнить шаги отдельно:
|
|
|
|
```powershell
|
|
python main.py --mode build --name test_route
|
|
python main.py --mode run --name test_route
|
|
```
|
|
|
|
Дополнительно можно указать координаты и карты:
|
|
|
|
```powershell
|
|
python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex
|
|
```
|
|
|
|
## Флаги
|
|
|
|
- `--mode` - режим работы: `standalone`, `build`, `run`.
|
|
- `--name` - название маршрута.
|
|
- `--lat`, `--lon` - координаты начальной области.
|
|
- `--reference` - карта для эталонных изображений: `google` или `yandex`.
|
|
- `--simulation` - карта для симуляции: `google` или `yandex`.
|
|
- `--ref-min-distance` - минимальное расстояние между эталонами.
|
|
- `--debug-fps` - вывести отладку FPS.
|
|
- `--debug-landmark` - вывести отладку ориентиров.
|
|
- `--use-sian-similarity` - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
|
|
- `--use-gan` - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
|