2.7 KiB
3.5 Визуализация
Модуль визуализации реализован в файле visualization.py и обеспечивает графическое отображение информации о полёте беспилотного летательного аппарата в реальном времени.
\section{Менеджер визуализации}
Класс VisualizationManager управляет окном визуализации, которое включает несколько информационных панелей:
\begin{itemize} \item График погрешности позиции от времени \item Глобальная карта с траекторией \item Панель детекции признаков \item Панель сопоставления кадров \item Векторы движения \end{itemize}
\section{Режимы работы}
Система визуализации поддерживает два режима:
\begin{itemize} \item \textbf{OPERATOR} — режим оператора с полным отображением данных \item \textbf{AUTONOME} — автономный режим с минимальной визуализацией \end{itemize}
\section{Отображаемые данные}
В процессе полёта визуализируются следующие данные:
\begin{enumerate} \item \textbf{Траектория БПЛА} — координаты (x, y) аппарата на глобальной карте \item \textbf{Ориентиры} — точки, используемые для коррекции позиции \item \textbf{Текущий кадр} — изображение с камеры с отмеченными ключевыми точками \item \textbf{Сопоставления} — линии, соединяющие сопоставленные точки между кадрами \item \textbf{Векторы оптического потока} — стрелки, показывающие направление движения \item \textbf{Погрешность позиции} — график ошибки от времени \end{enumerate}
\section{Интеграция с автопилотом}
Менеджер визуализации интегрируется с автопилотом через опциональный параметр viz_manager. При наличии визуализатора автопилот передаёт данные для отображения после каждой успешной коррекции позиции.