42 lines
2.7 KiB
Markdown
42 lines
2.7 KiB
Markdown
# 3.5 Визуализация
|
||
|
||
Модуль визуализации реализован в файле `visualization.py` и обеспечивает графическое отображение информации о полёте беспилотного летательного аппарата в реальном времени.
|
||
|
||
\section{Менеджер визуализации}
|
||
|
||
Класс `VisualizationManager` управляет окном визуализации, которое включает несколько информационных панелей:
|
||
|
||
\begin{itemize}
|
||
\item График погрешности позиции от времени
|
||
\item Глобальная карта с траекторией
|
||
\item Панель детекции признаков
|
||
\item Панель сопоставления кадров
|
||
\item Векторы движения
|
||
\end{itemize}
|
||
|
||
\section{Режимы работы}
|
||
|
||
Система визуализации поддерживает два режима:
|
||
|
||
\begin{itemize}
|
||
\item \textbf{OPERATOR} — режим оператора с полным отображением данных
|
||
\item \textbf{AUTONOME} — автономный режим с минимальной визуализацией
|
||
\end{itemize}
|
||
|
||
\section{Отображаемые данные}
|
||
|
||
В процессе полёта визуализируются следующие данные:
|
||
|
||
\begin{enumerate}
|
||
\item \textbf{Траектория БПЛА} — координаты (x, y) аппарата на глобальной карте
|
||
\item \textbf{Ориентиры} — точки, используемые для коррекции позиции
|
||
\item \textbf{Текущий кадр} — изображение с камеры с отмеченными ключевыми точками
|
||
\item \textbf{Сопоставления} — линии, соединяющие сопоставленные точки между кадрами
|
||
\item \textbf{Векторы оптического потока} — стрелки, показывающие направление движения
|
||
\item \textbf{Погрешность позиции} — график ошибки от времени
|
||
\end{enumerate}
|
||
|
||
\section{Интеграция с автопилотом}
|
||
|
||
Менеджер визуализации интегрируется с автопилотом через опциональный параметр `viz_manager`. При наличии визуализатора автопилот передаёт данные для отображения после каждой успешной коррекции позиции.
|