Autopilot

Симуляция автопилота по маршруту на карте.

Требования

Python 3.10+
Chrome/Chromium
Выключенный VPN

Установка

python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt

Запуск

python main.py --mode standalone --name test_route

Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в trajectories.

Можно выполнить шаги отдельно:

python main.py --mode build --name test_route
python main.py --mode run --name test_route

Дополнительно можно указать координаты и карты:

python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex

Флаги

--mode - режим работы: standalone, build, run.
--name - название маршрута.
--lat, --lon - координаты начальной области.
--reference - карта для эталонных изображений: google или yandex.
--simulation - карта для симуляции: google или yandex.
--ref-min-distance - минимальное расстояние между эталонами.
--debug-fps - вывести отладку FPS.
--debug-landmark - вывести отладку ориентиров.
--use-sian-similarity - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
--use-gan - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
--interframe-method - метод межкадрового сравнения: optical-flow, orb, akaze, sift, brisk.
--landmark-method - метод сравнения с эталонами: orb, akaze, sift, brisk.

Автоматические серии запусков

Для прогона уже построенных маршрутов с разными параметрами:

.\run_batch.ps1 -Routes test_route -SimulationMaps yandex,google -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze -LandmarkMethods orb,sift -RefMinDistances 75,100

Если -Routes не указан, скрипт запустит все маршруты из trajectories. Маршруты можно указать списком:

.\run_batch.ps1 -Routes 2026-05-31_15-32-53,2026-05-31_15-21-17

Или через текстовый файл, по одному маршруту на строку:

.\run_batch.ps1 -RouteListPath .\routes.txt

Для проверки команд без запуска Selenium:

.\run_batch.ps1 -DryRun

2.8 KiB Raw Blame History Unescape Escape