81 lines
2.8 KiB
Markdown
81 lines
2.8 KiB
Markdown
# Autopilot
|
||
|
||
Симуляция автопилота по маршруту на карте.
|
||
|
||
## Требования
|
||
|
||
- Python 3.10+
|
||
- Chrome/Chromium
|
||
- Выключенный VPN
|
||
|
||
## Установка
|
||
|
||
```powershell
|
||
python -m venv .venv
|
||
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
|
||
pip install -r requirements.txt
|
||
```
|
||
|
||
## Запуск
|
||
|
||
```powershell
|
||
python main.py --mode standalone --name test_route
|
||
```
|
||
|
||
Команда построит маршрут и запустит симуляцию. Результаты сохраняются в `trajectories`.
|
||
|
||
Можно выполнить шаги отдельно:
|
||
|
||
```powershell
|
||
python main.py --mode build --name test_route
|
||
python main.py --mode run --name test_route
|
||
```
|
||
|
||
Дополнительно можно указать координаты и карты:
|
||
|
||
```powershell
|
||
python main.py --mode standalone --name test_route --lat 49.103814 --lon 55.794258 --reference google --simulation yandex
|
||
```
|
||
|
||
## Флаги
|
||
|
||
- `--mode` - режим работы: `standalone`, `build`, `run`.
|
||
- `--name` - название маршрута.
|
||
- `--lat`, `--lon` - координаты начальной области.
|
||
- `--reference` - карта для эталонных изображений: `google` или `yandex`.
|
||
- `--simulation` - карта для симуляции: `google` или `yandex`.
|
||
- `--ref-min-distance` - минимальное расстояние между эталонами.
|
||
- `--debug-fps` - вывести отладку FPS.
|
||
- `--debug-landmark` - вывести отладку ориентиров.
|
||
- `--use-sian-similarity` - выбирать ориентир через SiaN Similarity.
|
||
- `--use-gan` - преобразовывать эталонные изображения через GAN.
|
||
- `--interframe-method` - метод межкадрового сравнения: `optical-flow`, `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.
|
||
- `--landmark-method` - метод сравнения с эталонами: `orb`, `akaze`, `sift`, `brisk`.
|
||
|
||
## Автоматические серии запусков
|
||
|
||
Для прогона уже построенных маршрутов с разными параметрами:
|
||
|
||
```powershell
|
||
.\run_batch.ps1 -Routes test_route -SimulationMaps yandex,google -InterframeMethods optical-flow,orb,akaze -LandmarkMethods orb,sift -RefMinDistances 75,100
|
||
```
|
||
|
||
Если `-Routes` не указан, скрипт запустит все маршруты из `trajectories`.
|
||
Маршруты можно указать списком:
|
||
|
||
```powershell
|
||
.\run_batch.ps1 -Routes 2026-05-31_15-32-53,2026-05-31_15-21-17
|
||
```
|
||
|
||
Или через текстовый файл, по одному маршруту на строку:
|
||
|
||
```powershell
|
||
.\run_batch.ps1 -RouteListPath .\routes.txt
|
||
```
|
||
|
||
Для проверки команд без запуска Selenium:
|
||
|
||
```powershell
|
||
.\run_batch.ps1 -DryRun
|
||
```
|